{
  "title": "智能垃圾桶搬运机器人 · 产品与研发推进方案",
  "revision": "2026-10-23 / R13-SCENARIOS-TEXT",
  "status": "桶型冻结为模型内垃圾桶，最高搬运质量 150 kg；G0/G1 四份交付物初稿已整理，剩余确认与验证事项持续跟踪；节点尚未放行",
  "basis": "用户提供的《智能多功能垃圾桶搬运车产品研发诉求（美国家庭场景）》及会话确认的机械与感知需求。",
  "source_layout": "20261022-underfold-hook",
  "fields": [
    {
      "key": "priority",
      "label": "优先级",
      "english": "Priority"
    },
    {
      "key": "context",
      "label": "使用情境",
      "english": "Context of use"
    },
    {
      "key": "scope",
      "label": "范围与限制",
      "english": "Scope"
    },
    {
      "key": "primary_user",
      "label": "主要用户",
      "english": "Primary user"
    },
    {
      "key": "special_requirements",
      "label": "特殊要求",
      "english": "Special requirements"
    },
    {
      "key": "stakeholders",
      "label": "相关方",
      "english": "Stakeholders"
    },
    {
      "key": "precondition",
      "label": "前置条件",
      "english": "Precondition"
    },
    {
      "key": "minimal_guarantees",
      "label": "最小保障",
      "english": "Minimal guarantees"
    },
    {
      "key": "success_guarantees",
      "label": "成功保障",
      "english": "Success guarantees"
    },
    {
      "key": "trigger",
      "label": "触发条件",
      "english": "Trigger"
    },
    {
      "key": "description",
      "label": "操作流程",
      "english": "Description"
    }
  ],
  "delivery_scope": {
    "current": "M1：仅垃圾桶搬运及完成垃圾收运闭环所必需的配套能力。",
    "included": [
      "定时送桶、自动判空、取回归位、自动回充",
      "垃圾桶识别、对接、挂接、起落、锁定与运输",
      "配套导航、避障、防跌落、夜间补光、UWB 回充定位及异常处置",
      "约定工况内的雨雪、夜间与无人值守验证"
    ],
    "excluded": [
      "运输篮与普通物料搬运",
      "通用升降叉车及其他货物托举",
      "人员跟随、助行陪护与载人代步",
      "割草、清雪、双臂及人形机器人"
    ],
    "note": "垃圾桶起落用于挂接、运输和放置，不等同于通用叉车交付；模块接口可预留，其他模块不计入 M1 交付与验收。"
  },
  "mvp": {
    "definition": "一户、一车、模型中已冻结的垃圾桶、一条实际路线、一个固定充电站，完成可重复的送桶—回桶—充电闭环。最高搬运质量 150 kg，按桶及内容物总质量计。",
    "bin_baseline": {
      "bin": "当前总装模型中的垃圾桶",
      "status": "桶型与最高搬运质量已确认",
      "max_gross_mass_kg": 150,
      "mass_basis": "垃圾桶及内容物总质量，不含机器人自重",
      "source": "2026-10-22 用户确认",
      "source_quote": "桶已经冻结，就是模型里面的桶，最高150kg。",
      "verification": "实物与模型的一致性、重心及偏载、承载保持、制动与稳定性仍需验证。"
    },
    "empty_confirmation": "MVP 由住户确认本次任务的垃圾桶已清空，随后车辆自动取回；未确认时继续等待，不能仅按时间推断已清空。自动判空同步做技术验证，仍属于 M1 完整目标。",
    "operating_scope": "一个已勘测家庭的硬质路面，覆盖现场实际坡道、接缝和转弯；同时验证白天与夜间。桶型与 150 kg 上限已确认；实物一致性、载荷分布、坡度、位置及角度偏差按现场核验。",
    "exclusions": [
      "运输篮、通用叉车、跟随、助行、载人",
      "草地、冰雪、雨雪无人值守及跨家庭自动部署",
      "通用门控、多桶调度、完整云平台与复杂管理后台"
    ],
    "included": [
      [
        "自动取桶",
        "识别指定桶、对接、挂接、起落并确认挂牢；失败时禁止载桶行驶。",
        "YR-03 / YR-04"
      ],
      [
        "自动送桶",
        "人工完成首次建图和路线配置；沿实际通路运输，能应对已约定的坡道、接缝和转弯。",
        "YR-01 / YR-05 / YR-06"
      ],
      [
        "摆桶与返航",
        "按设定点位与朝向放稳、脱钩，车辆自行返回等待区。",
        "YR-11 / YR-25"
      ],
      [
        "确认后自动回桶",
        "住户确认已清空；在约定的位置、角度偏差内重新找到被挪动的桶，取回并归位。",
        "YR-12"
      ],
      [
        "自动充电",
        "一个固定站；UWB 辅助定位、近距对准，并以充电电压/电流及充电状态确认成功。",
        "YR-13 / YR-17"
      ],
      [
        "必要保护",
        "人或宠物靠近停车、防跌落、万向轮扫掠避障、急停、失电保持、低电量处理。",
        "YR-06 / YR-07 / YR-08 / YR-14 / YR-15 / YR-16"
      ],
      [
        "简单操作与夜间作业",
        "网页设置送桶时间、确认已清空、暂停、查看结果和故障；配置作业照明与夜间补光。",
        "YR-02 / YR-09 / YR-19 / YR-33"
      ]
    ],
    "acceptance": [
      [
        "机械闭环",
        "使用模型中的已冻结桶型，在批准的试验条件下覆盖空桶至 150 kg 满载的取桶、运输、放桶及回收；无脱桶、失控下落。验证挂接确认、负载保持、制动和稳定性。"
      ],
      [
        "连续作业",
        "首轮预先登记 30 个完整周期，至少 29 次无需现场接管。未完成、异常中断与失败均保留在统计中；约定的已清空确认单独记录，不算自动判空成功。"
      ],
      [
        "异常处置",
        "预设的人进入路线、障碍挡路、定位丢失、挂接失败、低电量及充电失败场景逐项通过停车、保持和提示验证；不能用正常周期成功率抵消安全功能失败。"
      ]
    ],
    "validation_note": "以上为原型验收目标，尚无实测通过结论。白天/夜间及初始桶位偏差的试验分配在试验前登记；现场接管、远程干预和重试分别统计。实际市政清运试点与受控清空模拟分别记录，30 个周期不直接证明长期无人值守可靠性。",
    "sequence": [
      [
        "01",
        "挂接与搬运",
        "先打通人工操控下的取桶、锁定、负载保持、运输与放桶。"
      ],
      [
        "02",
        "导航与摆桶",
        "固定场地建图，验证路线、转弯扫掠、摆位脱钩及重新取桶。"
      ],
      [
        "03",
        "闭合回充",
        "把送桶、返航等待、确认后回桶、归位和自动充电串成完整周期。"
      ],
      [
        "04",
        "定时、夜间与连续运行",
        "加入本地定时任务、白光/红外补光、异常提示并完成 30 周期试验。"
      ]
    ],
    "dependencies": "使用模型中已冻结的桶型、最高 150 kg 搬运质量，落实实车、对应样桶、实际场地、挂接/起落执行机构及状态反馈、制动与急停、固定充电站。传感器围绕对接、路径、车轮扫掠及地面落差验证覆盖，BOM 随试验结果收敛。"
  },
  "mvp_requirement_mapping": {
    "R01": "纳入：单桶定时任务。",
    "R02": "限定：试点通路可通行，通用自动门控后续。",
    "R03": "纳入：一条已建图路线。",
    "R04": "纳入：试点固定点位与朝向。",
    "R05": "纳入：返航等待清空确认。",
    "R06": "并行技术验证；MVP 用住户确认。",
    "R07": "纳入：确认后自动取回。",
    "R08": "纳入：一个固定充电站。",
    "R09": "M1 后续：MVP 尚需清空确认。",
    "R10": "M1 后续工况验证。",
    "R11": "M1 后续工况验证。",
    "R12": "纳入：白天与夜间。",
    "R13": "后续：接口可预留，暂不交付模块快换。",
    "R14": "后续模块。",
    "R15": "后续模块。",
    "R16": "后续模块。",
    "R17": "后续模块。",
    "R18": "人员助行后续；车体防跌落纳入。",
    "R19": "后续模块。",
    "R20": "后续模块。",
    "R21": "限定：清晰操作、停止与状态提示。",
    "R22": "记录送达与归位；清空确认仍需住户。",
    "R23": "纳入：核算搬桶实车成本、重量和能耗。",
    "R24": "后续：先单户试点。"
  },
  "development": {
    "revision": "2026-10-22 / R9-BIN150",
    "status": "桶型与 150 kg 上限已确认；G0/G1 交付物初稿已整理，各节点尚待评审及证据放行",
    "basis": "依据 Bruegge 与 Dutoit 的 OOSE 开发活动及作者公开教学交付物体系，结合本项目机械、电气和整机验证制定；G0–G7 是项目节点，不是书中原定阶段。",
    "activities": [
      [
        "需求获取 · 第 4 章",
        "用住户访谈、现场勘测和正常／异常场景确定任务边界与验收口径。",
        "G0–G1 / D01、D03"
      ],
      [
        "分析 · 第 5 章",
        "建立任务、桶、地点与充电站的领域模型；明确作业状态、消息顺序与失败保障。",
        "G1 / D03"
      ],
      [
        "系统设计 · 第 6–7 章",
        "划分任务、导航、感知、机构、安全、回充和交互，确定硬件部署与控制权。",
        "G2 / D04"
      ],
      [
        "对象与接口设计 · 第 8–9 章",
        "定义各模块责任、接口契约、反馈与超时；按实际需要复用模式。",
        "G2–G6 / D05"
      ],
      [
        "实现 · 第 10 章",
        "按机械、导航、回充、定时夜间的顺序交付可运行增量，持续集成。",
        "G3–G6 / D06、D07"
      ],
      [
        "测试 · 第 11 章",
        "从需求阶段写验收方法；实现时做单元、接口、集成和实车验证，最终完成现场验收。",
        "G1–G7 / D08、D09"
      ]
    ],
    "stages": [
      {
        "id": "G0",
        "title": "范围与资源确认",
        "outcome": "把一户家庭的交付对象、运行条件和资源落实清楚。",
        "entry": "已选定试点住户和候选场地，取得实车、样桶及充电站的可用性信息。",
        "work": [
          "沿用模型内已冻结桶型与 150 kg 搬运质量上限，核验实物一致性、载荷分布、通路及收运／回充点。",
          "确认人工清空确认、白天／夜间、单桶单站及排除项；列资源到位条件。"
        ],
        "deliverables": [
          "D01",
          "D02"
        ],
        "pass_criteria": [
          "甲乙方对 MVP 范围和成功统计口径形成记录；本次只交付垃圾桶搬运。",
          "每个待定参数有负责人、测量办法和最晚关闭节点；未确认承载和制动边界不进入带载试验。"
        ],
        "evidence": [
          "现场勘测表、试点路线图、范围确认记录",
          "样机／样桶／场地／充电站资源表与依赖计划"
        ],
        "owner": "产品／项目负责人，现场代表配合",
        "reviewer": "客户代表与技术负责人",
        "status": "待评审／待验证"
      },
      {
        "id": "G1",
        "title": "需求与行为分析",
        "outcome": "每个 MVP 场景都有正常流程、异常出口和测试入口。",
        "entry": "G0 范围基线明确；现场未决项已列入跟踪。",
        "work": [
          "将当前 22 个 MVP 场景对应到本页测试矩阵，M1 后续及其他模块独立保留。",
          "画用例、任务活动、领域对象、状态和关键时序模型；定义锁定、承托、清空确认与充电成功的证据。"
        ],
        "deliverables": [
          "D03",
          "D08"
        ],
        "pass_criteria": [
          "需求具有唯一编号、验证方法和适用工况；没有无法判定的“精准”“全覆盖”验收项。",
          "未挂牢、未承托、定位丢失、未确认清空和充电失败等分支均有明确行为。"
        ],
        "evidence": [
          "需求评审记录、模型与用例版本",
          "需求—设计—测试矩阵初版和开放问题清单"
        ],
        "owner": "产品负责人组织，技术负责人完成分析",
        "reviewer": "客户代表、机械／电气／软件与测试负责人",
        "status": "待评审／待验证"
      },
      {
        "id": "G2",
        "title": "系统与接口设计",
        "outcome": "各团队能按同一坐标、接口和互锁规则开始联调。",
        "entry": "G1 核心需求可追踪；关键机构与感知方案可开展台架验证。",
        "work": [
          "确定硬件／软件分工、任务状态、控制权、本地停止链路、能源与成本预算。",
          "定义执行器、导航、传感器和回充接口；核对装桶遮挡、万向轮扫掠、走线与安装基准。"
        ],
        "deliverables": [
          "D04",
          "D05",
          "D06",
          "D08"
        ],
        "pass_criteria": [
          "命令、反馈、单位、坐标系、时效、超时和错误码完整；启动、锁定、保持、释放及急停互锁可测试。",
          "采购和加工所需接口已确认；高风险方案有试验结果或关闭路径。带载／上电试验的前置保护先通过。"
        ],
        "evidence": [
          "系统与接口评审记录、BOM 和功率／成本预算",
          "关键原型记录、风险与方案取舍记录"
        ],
        "owner": "技术负责人统筹；机械、电气、软件各自负责",
        "reviewer": "接口双方与测试负责人；成本／资源由项目负责人共同确认",
        "status": "待评审／待验证"
      },
      {
        "id": "G3",
        "title": "受控机械闭环",
        "outcome": "先证明真实机构能够取、挂、运、放，并可靠保持负载。",
        "entry": "桶型及 150 kg 上限已确定，载荷布置与试验条件获准；实车、对应样桶、反馈、制动、急停及测试防护可用。",
        "work": [
          "人工操控完成对接、挂接、试举、运输、落地承托、脱钩与撤叉。",
          "验证失电保持、未锁定禁止举升与搬运、限位和异常负载处置；检查运动包络。"
        ],
        "deliverables": [
          "D05",
          "D06",
          "D07",
          "D08"
        ],
        "pass_criteria": [
          "使用模型内已冻结桶型，在批准条件下完成 150 kg 满载送桶与空桶回收的机构动作，无脱桶、失控下落。",
          "锁定、承托和保持有真实反馈；急停／失电及互锁测试逐项通过，阻断问题已关闭。"
        ],
        "evidence": [
          "台架及实车原始记录、负载数据、视频与缺陷闭环",
          "机械／电气／固件版本及允许试验边界"
        ],
        "owner": "机械与电控负责人",
        "reviewer": "技术与测试负责人",
        "status": "待评审／待验证"
      },
      {
        "id": "G4",
        "title": "自主导航与摆桶",
        "outcome": "在指定路线自主送达、放稳，并能重新找到挪动后的桶。",
        "entry": "G3 通过；地图、安装坐标、标定和允许速度已准备，路线开放条件明确。",
        "work": [
          "空载与装桶分别测试行驶、倒车、转弯、万向轮扫掠和地面落差保护。",
          "把识桶、近距对接、导航、摆位脱钩与重新取桶串联；桶偏差按预先确认的范围布置。"
        ],
        "deliverables": [
          "D04",
          "D05",
          "D07",
          "D08"
        ],
        "pass_criteria": [
          "在试点路线和桶位偏差范围内完成自主送达与重新取桶；超出条件明确拒绝或求助。",
          "人员替代目标、障碍、定位丢失和落差等测试符合冻结的停车／保持准则；装桶盲区有运行限制。"
        ],
        "evidence": [
          "路线、载荷、初始桶位与行驶轨迹",
          "标定、停车余量、遮挡记录和测试视频"
        ],
        "owner": "导航／感知与控制负责人",
        "reviewer": "机械与测试负责人，现场代表核对摆位",
        "status": "待评审／待验证"
      },
      {
        "id": "G5",
        "title": "送回桶与回充闭环",
        "outcome": "从送桶开始，最终归位并确认真正充上电。",
        "entry": "G4 通过；固定充电站、UWB、近距对接和电气充电链路已联调。",
        "work": [
          "执行送桶→放置→返回等待→住户确认本次目标桶已清空→回收归位→回充。",
          "核对 UWB 站点身份与定位质量、近距对准、电气反馈及回充失败的有限重试。"
        ],
        "deliverables": [
          "D05",
          "D07",
          "D08"
        ],
        "pass_criteria": [
          "未收到有效清空确认不取回；错误目标或重复确认不能触发错误任务。",
          "送回桶与回充连续执行，只有电气反馈满足已冻结条件才报告充电成功；失败受控停止并提示。"
        ],
        "evidence": [
          "完整任务日志、清空确认事件、回充电压／电流与状态记录",
          "失败恢复记录、全周期能耗及电量阈值依据"
        ],
        "owner": "任务控制、回充与电气负责人",
        "reviewer": "技术与测试负责人",
        "status": "待评审／待验证"
      },
      {
        "id": "G6",
        "title": "定时、夜间与故障验证",
        "outcome": "形成可以进入连续试验的整机候选版本。",
        "entry": "G5 通过；照明、补光、时钟、简单网页与状态通知可用。",
        "work": [
          "验证本地定时、暂停／恢复、清空确认、任务去重和断网／重启策略。",
          "完成白天／夜间对接、全路线及预设故障测试；为 30 周期登记试验安排。"
        ],
        "deliverables": [
          "D02",
          "D07",
          "D08"
        ],
        "pass_criteria": [
          "本页 T01–T09 对应的功能与异常测试满足冻结准则；T10 连续试验计划已登记；未关闭的停止／保持阻断问题不得进入连续试验。",
          "冻结候选硬件、软件、标定和配置；事先登记 30 周期的白天／夜间、桶位偏差、载荷、重试和介入口径。"
        ],
        "evidence": [
          "测试报告、缺陷复测记录、候选配置清单",
          "已登记的 30 周期计划及现场恢复预案"
        ],
        "owner": "测试负责人组织，研发分别修复",
        "reviewer": "技术负责人和客户代表确认试验条件",
        "status": "待评审／待验证"
      },
      {
        "id": "G7",
        "title": "连续试验与交付验收",
        "outcome": "用可复查的记录确认本次 MVP 是否满足交付约定。",
        "entry": "G6 放行；试验计划与配置基线已冻结，客户验收人员与场地已落实。",
        "work": [
          "完成预先登记的首轮 30 个完整周期；保存所有成功、失败、中断和干预。",
          "核对每条需求证据、遗留问题与运行限制；交付部署、标定、使用和维护资料。"
        ],
        "deliverables": [
          "D08",
          "D09"
        ],
        "pass_criteria": [
          "首轮 30 个完整周期至少 29 次无需现场接管；住户清空确认、远程干预和重试分别统计，远程驾驶不能算自主完成。",
          "异常保护逐项通过；无脱桶或失控下落，不能用正常成功率抵消保护失败。版本变化须评估并重做受影响测试，不挑选成功记录替代失败。",
          "客户代表与技术／测试负责人形成验收记录；清楚列明运行条件、已知限制、未完成项及处理责任。"
        ],
        "evidence": [
          "30 周期原始数据、分组统计、实测报告与签认记录",
          "可恢复的发布包、安装标定清单、用户／维护手册"
        ],
        "owner": "项目与测试负责人组织",
        "reviewer": "客户代表、技术负责人共同验收",
        "status": "待评审／待验证"
      }
    ],
    "deliverables": [
      [
        "D01",
        "PS · 问题陈述与交付约定",
        "目标住户、现场、MVP 范围／排除项、人工清空确认、成功口径和运行条件表。",
        "产品／项目负责人",
        "G0",
        "内容初稿已整理；现场参数与签认待确认"
      ],
      [
        "D02",
        "SPMP · 项目管理计划",
        "WBS、责任角色、资源到位、依赖、里程碑、风险、评审及变更办法；日期随资源落实确认。",
        "项目负责人",
        "G0，持续维护",
        "工作包、角色与风险初稿已整理；人员日期待确认"
      ],
      [
        "D03",
        "RAD · 需求与分析模型",
        "22 个 MVP 场景、非功能要求、领域对象、用例／活动／状态／时序模型、需求验证对应表。",
        "产品＋技术负责人",
        "G1",
        "22 项功能、9 项非功能及 5 类分析模型初稿已整理；待评审"
      ],
      [
        "D04",
        "SDD · 系统设计",
        "子系统、部署图、数据流、控制权、安全与恢复、能源／成本、方案取舍；安装与坐标基准。",
        "技术负责人",
        "G2",
        "待形成受控设计基线"
      ],
      [
        "D05",
        "ODD · 对象与接口设计",
        "模块职责、接口契约、通信时序、错误码、限位／互锁；前置条件与执行后保证。这里 ODD 指对象设计文档。",
        "机械／电气／软件接口负责人",
        "G2，随增量维护",
        "待接口双方评审"
      ],
      [
        "D06",
        "机械与电气工程包",
        "总装／零件模型、加工装配图、BOM、承载／保持／干涉检查，原理图、线束、引脚、供电与充电设计。",
        "机械与电气负责人",
        "G2 初版，G3 实物核对",
        "布局与计算须经实物验证"
      ],
      [
        "D07",
        "实现、集成与标定包",
        "源码／固件、构建说明、依赖、可运行包；传感器内外参、地图、站点、参数、配置与整机版本对应表。",
        "软件／电控／集成负责人",
        "G3–G6",
        "按可运行增量交付"
      ],
      [
        "D08",
        "测试计划与 TM 测试记录",
        "测试编号、工况、前置条件、步骤、预期／实测、日志／视频、缺陷、复测和需求覆盖；30 周期原始统计。",
        "测试负责人；研发配合",
        "G1 定义，G3–G7 执行",
        "22 条测试初稿及周期计划已整理；测试未执行"
      ],
      [
        "D09",
        "发布与验收包",
        "整机配置、软件／固件与标定基线、恢复办法、安装／用户／维护手册、演示、验收签认及遗留事项。",
        "项目＋集成负责人",
        "G7",
        "待实车验收后形成"
      ]
    ],
    "test_matrix": [
      [
        "T01",
        "部署、任务与用户操作",
        "YR-01 / YR-02 / YR-19 / YR-26 / YR-33",
        "绑定单桶单站及路线；定时、重复请求、暂停、清空确认、门未开放和无权限操作。",
        "不越出开放范围，不重复搬运；状态与实际动作相符，停止入口可用。",
        "G1 定义；G6 验证"
      ],
      [
        "T02",
        "识桶、对接与挂接",
        "YR-03 / YR-04",
        "模型内已冻结桶型的空桶与 150 kg 满载、错误桶；冻结的位置与角度偏差、未锁定、反馈冲突、卡滞。",
        "约定条件内完成对接；未锁定或超出 150 kg 上限不举升、不搬运；异常停住并保持。",
        "G3／G4"
      ],
      [
        "T03",
        "装桶运输与轮边净空",
        "YR-05 / YR-06 / YR-10",
        "空车、空桶及 150 kg 满载；批准条件下的坡道、接缝、前进、倒退、转弯和万向轮最不利朝向；固定杆高下的净空。",
        "不脱桶、不碰撞、不越界；停车余量符合现场冻结值，遮挡／未知区域不能直接判定可通行。",
        "G3／G4"
      ],
      [
        "T04",
        "人、宠物与地面风险",
        "YR-07 / YR-08",
        "受控替代目标从不同方向进入；边缘、落差、无回波与探头失效；空载／装桶。",
        "按已冻结速度和距离准则在接触／越缘前停止并保持；条件未恢复不自动启动。",
        "G4／G6"
      ],
      [
        "T05",
        "放桶、等待与回收",
        "YR-11 / YR-12 / YR-25",
        "承托前释放、放置点占用、脱钩失败、无清空确认、重复／错误确认、桶被挪位。",
        "放稳才脱钩；确认对应本次目标桶才回收；重新观察并归位，超范围停止求助。",
        "G4／G5"
      ],
      [
        "T06",
        "UWB、回充与能源",
        "YR-13 / YR-14 / YR-17",
        "错误站点、UWB 跳变／失联、对接偏差、接触失败、充电故障、低电量。",
        "UWB 与定位交叉核对；成功以电气反馈为准；重试次数、超时、电量余量先冻结，失败停止并提示。",
        "G5／G6"
      ],
      [
        "T07",
        "停止、保持与恢复",
        "YR-15 / YR-16",
        "人工暂停／急停、通信中断、定位丢失、执行器异常、断电和重启。",
        "危险运动受控停止，负载不失控下落；恢复需状态校验，急停未复位不得重启。",
        "G3 起，每次受影响修改后复测"
      ],
      [
        "T08",
        "夜间完整作业",
        "YR-09",
        "约定最低光照、白光／红外、桶面反光；与白天相同的对接及路线条件。",
        "在冻结光照范围内完成任务；成像／深度无效则停止相应动作，不以灯亮当作通过。",
        "G6／G7"
      ],
      [
        "T09",
        "检查、维护与交接",
        "YR-18",
        "镜头／探头污染、挂钩检查、易损件、清洁、标定恢复与故障处理。",
        "手册能指导现场检查和恢复；配置可追溯，未恢复必要保护时禁止运行。",
        "G6／G7"
      ],
      [
        "T10",
        "30 周期端到端验收",
        "YR-02 / YR-04 / YR-05 / YR-09 / YR-11 / YR-12 / YR-13 / YR-25",
        "试验前登记白天／夜间、载荷、桶位偏差及模拟／真实清运条件；每周期含最终充电确认。",
        "30 次至少 29 次无需现场接管；失败、中断、远程干预、清空确认和重试不删记录，保护测试独立通过。",
        "G7"
      ]
    ],
    "resources": [
      [
        "样桶与机械载荷",
        "已冻结为模型内的桶，最高 150 kg（桶及内容物）；核验实物接口、重心、偏载、举升行程及保持条件。",
        "机械负责人＋现场代表",
        "设计输入已定；G3 前完成试验条件核验"
      ],
      [
        "路线与运动边界",
        "实际坡度／横坡、接缝、净空、桶位偏差、允许速度、停车余量、万向轮包络。",
        "机械／导航／测试负责人",
        "G0 勘测；G4 前冻结"
      ],
      [
        "供电与充电站",
        "电池、充电接口、电压／电流及充电成功条件，UWB 安装与标定，低电量和重试阈值。",
        "电气与回充负责人",
        "G2 设计；G5 前冻结"
      ],
      [
        "夜间与可靠性试验",
        "照明范围、日夜样本分配、桶位偏差分组、试验时段、恢复人员与原始数据记录。",
        "测试负责人＋客户代表",
        "G6 关闭；G7 执行"
      ],
      [
        "成本、交期与人员",
        "整机质量／外廓和 BOM 目标，采购加工周期、场地时段、各责任角色具体人员。",
        "项目＋技术负责人",
        "G0 登记；G2 前明确目标，持续更新"
      ]
    ],
    "governance": [
      [
        "角色与进度",
        "项目负责人维护范围、验收与资源依赖；技术负责人决定技术方案；接口双方共同评审；测试负责人组织证据；客户代表确认使用边界与验收。具体人员和日期待落实，不由人员数量直接推算交期。"
      ],
      [
        "决策记录",
        "记录问题、候选方案、评价依据、结论、责任人与待验证项；关键成本／性能／交期取舍可回查。"
      ],
      [
        "配置与变更",
        "每次实车试验绑定机械、电气、BOM、软件／固件、地图和标定版本。变更列影响需求、接口、费用与重测项；不得沿用不适用的旧通过结论。"
      ],
      [
        "节点放行",
        "状态使用待评审、进行中、阻塞、通过；只有责任人与评审方核对版本及证据后才更新通过。问题单含影响、负责人、关闭条件与复测结果。"
      ]
    ],
    "sources": [
      {
        "title": "Bruegge & Dutoit · Object-Oriented Software Engineering, 第三版目录",
        "url": "https://www.informit.com/store/object-oriented-software-engineering-using-uml-patterns-9780136061250",
        "note": "第 4–11 章组织需求、分析、系统设计、对象设计、实现与测试；第 12–16 章讨论决策、配置、项目管理与开发过程。"
      },
      {
        "title": "作者课程 · Software Lifecycle Models",
        "url": "https://ase.in.tum.de/lehrstuhl_1/files/teaching/ws0809/SE1/L15_SoftwareLifecycleModels.pdf",
        "note": "开发活动与模型之间的关系、迭代过程及交付物路线图。"
      },
      {
        "title": "作者教学项目 · ARENA 项目管理计划",
        "url": "https://ase.in.tum.de/arena02/doc/SPMP.pdf",
        "note": "PS、SPMP、RAD、SDD、ODD、测试与交付文档的组织参考。以下 G0–G7 和整机工程交付由本项目制定。"
      }
    ],
    "record_fields": [
      "需求／用例编号",
      "设计与接口版本",
      "测试编号",
      "样机配置",
      "工况与初始条件",
      "预期结果",
      "实测结果",
      "原始证据",
      "缺陷与复测",
      "执行／评审人员及日期"
    ]
  },
  "g0_g1": {
    "revision": "2026-10-22 / R9-BIN150",
    "status": "G0/G1 交付物初稿已整理；未决信息待确认，节点未放行",
    "sources": [
      [
        "E01",
        "产品诉求与会话范围确认",
        "美国家庭别墅、垃圾桶／垃圾推车；M1 只做搬桶；MVP 单户闭环。",
        "需求依据，未替代客户签认"
      ],
      [
        "E02",
        "yard_mvp_scope.py / R5-MVP 起的范围基线",
        "七项能力、人工清空确认、白天＋夜间、30 周期及至少 29 次无需现场接管。",
        "已整理目标，尚无实测结果"
      ],
      [
        "E03",
        "yard_usecases.json / R6-OOSE-MVP",
        "33 个产品场景中，22 个属于当前 MVP；其余用于 M1 后续或扩展。",
        "需求初稿，待共同评审"
      ],
      [
        "E04",
        "垃圾桶搬运车总成-20261020(1).STEP",
        "已有总装模型，可用于机构、安装和包络核对。",
        "模型文件存在，不证明样机已就绪或额定能力"
      ],
      [
        "E05",
        "layout.json / 20261022-fork-enclosure；underfold_hook_plan.json",
        "多版传感器布局；车架固定雷达杆、下折上翻反钩、前叉双目约 0.5 米对接。",
        "离线布局；装配、标定和实装版本待冻结"
      ],
      [
        "E06",
        "fork_stereo_verification.json 等离线检查记录",
        "视场、遮挡和万向轮扫掠场景已有浏览器模拟记录；部分目标可能被遮挡。",
        "仅证明对应模拟检查，不证明实车识别性能"
      ],
      [
        "E07",
        "sensor_cost_bom_20261022.json",
        "已有传感器、补光、支架等选型预算；位移反馈列 300 mm 量程。",
        "含估算和待适配型号，非完整整车报价或采购定型"
      ],
      [
        "E08",
        "controller_comparison_20261021.json",
        "已有控制平台成本、功率和后续开发工作量比较。",
        "部分假设早于本轮 MVP；不直接作为工期、续航或整机成本承诺"
      ],
      [
        "E09",
        "2026-10-22 用户确认",
        "桶型冻结为当前总装模型内的桶，最高 150 kg；本文按桶及内容物总质量计，不含机器人自重。",
        "已确认的设计输入；承载与稳定性试验结果另行记录"
      ]
    ],
    "confirmed_inputs": {
      "bin": "当前总装模型中的垃圾桶",
      "status": "桶型与最高搬运质量已确认",
      "max_gross_mass_kg": 150,
      "mass_basis": "垃圾桶及内容物总质量，不含机器人自重",
      "source": "2026-10-22 用户确认",
      "source_quote": "桶已经冻结，就是模型里面的桶，最高150kg。",
      "verification": "实物与模型的一致性、重心及偏载、承载保持、制动与稳定性仍需验证。"
    },
    "questions": [
      {
        "id": "Q01",
        "topic": "试点家庭与场地",
        "known": "已确定美国家庭别墅场景；城市、具体试点、场地照片及测绘未提供。",
        "owner": "客户现场代表＋项目负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G0",
        "closure": "提供地址对应场景、路线图与现场记录；未确认前不能冻结家庭适用性。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q02",
        "topic": "样桶与模型一致性核验",
        "known": "桶型已冻结为当前总装模型内的桶；剩余核对实物与模型的接口、桶盖运动包络和空桶质量。",
        "owner": "机械负责人＋现场代表（姓名待定）",
        "deadline": "G2 前核验",
        "closure": "按已冻结模型核对对应样桶，记录接口尺寸、空桶实称质量与差异；不再重新选桶。",
        "status": "待核验"
      },
      {
        "id": "Q03",
        "topic": "150 kg 工况的承载与稳定性",
        "known": "最高搬运质量已确定为 150 kg（桶及内容物总质量）；重心、偏载分布及保持、制动和稳定性尚需验证。",
        "owner": "机械负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G3 带载试验前",
        "closure": "按 150 kg 设计输入完成承载核算，确定载荷布置与受控试验步骤；覆盖空桶至满载的保持、制动与稳定性并保留结果。",
        "status": "待验证"
      },
      {
        "id": "Q04",
        "topic": "路线几何与桶位容差",
        "known": "一条已建图硬质路线；长度、坡度、横坡、接缝、净空、桶位及朝向偏差待测。",
        "owner": "现场＋导航＋机械负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G0 勘测，G4 前冻结",
        "closure": "测绘开放区、禁入区、存桶／投放／等待／回充点；形成可重复的试验布置。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q05",
        "topic": "收运计划与摆位规则",
        "known": "支持本地定时；城市服务方、时间窗、朝向、节假日及试点时区待确认。",
        "owner": "客户代表＋产品负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G1 需求评审前",
        "closure": "提供所在地规则和计划样例；禁止自行假定可驶入公共道路。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q06",
        "topic": "行程、锁定及承托反馈",
        "known": "布局含 660 mm 升降行程字段，预算有 300 mm 位移量程；真实行程、传动比、锁定／承托反馈方式待核对。",
        "owner": "机械＋电控负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G2，G3 前验证",
        "closure": "对照图纸和实物解释差异，确认传感量程及反馈故障处置后再定型。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q07",
        "topic": "速度、停车与防跌落边界",
        "known": "要求人／宠物停车、轮边避障和防跌落；速度、最小目标、距离、响应及制动余量待冻结。",
        "owner": "控制＋测试负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G4 前",
        "closure": "按载荷、坡度和探测条件实测；未知区域不得用“没有回波”证明安全。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q08",
        "topic": "实装传感器与标定",
        "known": "已规划雷达、前叉双目、道路／挂钩／轮边相机、超声波、UWB；型号、同步、外参和有效误差未验证。",
        "owner": "感知＋电气负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G2 选型，G4／G5 前验证",
        "closure": "冻结型号与安装版，完成同步、标定、遮挡和识别边界；约 0.5 米是对接设计距离。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q09",
        "topic": "电池、充电与能源余量",
        "known": "模型标识 24 V / 20 Ah；电池外侧充电，电脑在电池上方。实际电池、BMS、触点、充电器和电量阈值待核对。",
        "owner": "电气＋回充负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G2 设计，G5 前",
        "closure": "核实实物铭牌及接口，测量全周期能耗、保持耗能和充电成功判据。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q10",
        "topic": "计算与控制平台",
        "known": "已有平台比较；实际采购平台、驱动器、通信接口、可复用代码与授权未确认。",
        "owner": "技术负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G2 前",
        "closure": "做接口和实物可用性核对，再更新成本及工作包，不沿用历史故事点估工。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q11",
        "topic": "夜间可用工况",
        "known": "白光与红外补光进入 MVP；最低光照、反光桶面、镜头近焦与曝光条件待测。",
        "owner": "感知＋测试负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G6 前",
        "closure": "冻结照明组合和成像有效准则，在同一路线验证白天与夜间。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q12",
        "topic": "停止、失电和恢复策略",
        "known": "要求急停、失电保持及恢复检查；停止链路、保持机构、复位条件和故障响应阈值未定型。",
        "owner": "电控＋机械负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G2 设计，G3 前验证",
        "closure": "保护链路先台架验证；未满足条件不放行带载或自主试验。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q13",
        "topic": "重试、超时与消息送达",
        "known": "失败需停止／保持／提示；对接和回充重试上限、等待超时、通信中断及通知渠道待确认。",
        "owner": "产品＋控制负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G1 定义，G5 前冻结",
        "closure": "列每种错误的次数、超时和恢复权限；任务状态不能以“发送成功”代替实际到达。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q14",
        "topic": "双方责任人与验收人",
        "known": "已分产品、项目、技术、机械、电气、软件、测试及现场角色；姓名及授权范围未落实。",
        "owner": "双方项目负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G0",
        "closure": "填写责任矩阵与评审名单；本文未代表任何人签字或作承诺。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q15",
        "topic": "质量、外廓与预算上限",
        "known": "明确轻量、紧凑、低成本；整机质量、尺寸、整车 BOM、研发费用和部署成本上限待确认。",
        "owner": "项目＋技术负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G0 登记，G2 前",
        "closure": "分别确认硬件、研发、验证与现场费用；传感器预算不能当作整车预算。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q16",
        "topic": "样机、采购与场地日程",
        "known": "存在模型、选型预算和网页；实车、样桶、加工件、场地和站点到位日期无核实记录。",
        "owner": "项目负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G0，持续更新",
        "closure": "提供资源负责人及日期，按依赖排期；不承诺未落实资源的日历工期。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q17",
        "topic": "30 周期试验设计与统计签认",
        "known": "已有 30 次、至少 29 次无需现场接管目标；日夜分配、桶位偏差、重试限额和远程干预放行口径待共同确认。",
        "owner": "测试负责人＋客户代表（姓名待定）",
        "deadline": "G1 评审，G6 前冻结",
        "closure": "预登记工况和所有介入；另报完全自主完成数，真实清运与模拟清空分别统计。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q18",
        "topic": "范围与需求签认",
        "known": "会话和网页已有 MVP 边界；缺双方评审日期、签认与开放事项处理记录。",
        "owner": "客户代表＋技术负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G0／G1 放行前",
        "closure": "逐项评审 D01、D03 与验收口径；资料已整理不等于 G0／G1 已通过。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q19",
        "topic": "当前工程版本与安装基准",
        "known": "离线文件存在不同日期／版本，部分旧字段含已移除的深度相机；当前实装版本待统一。",
        "owner": "集成负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G2 前",
        "closure": "确认总装、布局、BOM 和标定的对应关系；不把历史坐标直接作为装配依据。",
        "status": "待确认"
      },
      {
        "id": "Q20",
        "topic": "环境开放范围与维护",
        "known": "MVP 为单户硬质路面和白天／夜间；雨雪、结冰、草地和长期无人值守后续验证。温度、湿度、污染与清洁周期待定。",
        "owner": "现场＋测试负责人（姓名待定）",
        "deadline": "G1 定义，G6 前冻结",
        "closure": "列允许、禁止及延期条件，建立任务前检查和失效停止规则。",
        "status": "待确认"
      }
    ],
    "documents": [
      {
        "id": "D01",
        "title": "PS · 问题陈述与交付约定",
        "status": "内容初稿已整理／待评审",
        "reviewer": "待 Q14 / Q18",
        "review_date": null
      },
      {
        "id": "D02",
        "title": "SPMP · 项目管理计划初版",
        "status": "内容初稿已整理／待评审",
        "reviewer": "待 Q14 / Q18",
        "review_date": null
      },
      {
        "id": "D03",
        "title": "RAD · 需求与分析模型初版",
        "status": "内容初稿已整理／待评审",
        "reviewer": "待 Q14 / Q18",
        "review_date": null
      },
      {
        "id": "D08",
        "title": "测试计划与用例初版",
        "status": "内容初稿已整理／待评审",
        "reviewer": "待 Q14 / Q18",
        "review_date": null
      }
    ],
    "problem_statement": [
      [
        "问题与价值",
        "家庭需要按收运时间反复将垃圾桶从存放点搬到路边，再将清运后的桶取回。MVP 验证在限定家庭条件下减少人工搬运与驾驶。",
        "E01 / E02"
      ],
      [
        "交付对象",
        "一户、一车、当前总装模型中已冻结的垃圾桶、一条经过勘测的路线、一个固定充电站。最高搬运质量 150 kg，按桶及内容物总质量计，不含机器人自重。",
        "E02 / E09；一致性与承载验证见 Q02 / Q03"
      ],
      [
        "作业边界",
        "住户设置时间；车辆取桶、送达、放稳、脱离并返回等待。住户确认本次目标桶已清空后，车辆重新识别、取回、归位并回充。",
        "E02 / E03"
      ],
      [
        "支持能力",
        "定时和简单网页、导航与近距对接、UWB 辅助回充、车轮／地面保护、急停与失电保持、照明与夜间作业、状态与故障记录。",
        "E01 / E02"
      ],
      [
        "排除范围",
        "自动判空、雨雪／冰雪无人值守、跨家庭自动部署、草地、通用自动门控、多桶调度与复杂云平台；运输篮、通用叉车、跟随、助行及载人均后续。",
        "E02"
      ],
      [
        "正常运行假设",
        "首次安装由人员勘测、建图和标定；通路按约定开放；垃圾桶处于已验证姿态范围；住户提供有效清空确认。具体现场条件见 Q01–Q05。",
        "E02 / E03；待 Q01–Q05"
      ],
      [
        "外部参与者",
        "住户／授权家庭成员、部署维护人员、客户／验收代表；市政收运人员作为外部事件参与者。周边人员和宠物是受影响方及环境目标。",
        "E03；角色姓名待 Q14"
      ],
      [
        "成功目标",
        "完整周期以目标桶归位、机器人受控停车且电气反馈确认充电为结束；首轮 30 周期至少 29 次无需现场接管，保护测试独立通过。",
        "E02；统计细则待 Q17"
      ],
      [
        "最低保障",
        "不确定、异常或失败时按动作阶段停止并保持负载；未挂牢不举升／搬运，未稳定承托不释放；不越界寻找，不凭时间推断清空。",
        "E03；实现阈值待 Q06 / Q07 / Q12 / Q13"
      ],
      [
        "交付约定草案",
        "提供可运行原型、对应版本与标定、部署／操作／维护资料、完整测试及遗留问题记录。签认日期、具体试点、费用与交期待确认。",
        "D09 交付范围；待 Q14–Q18"
      ]
    ],
    "assets": [
      [
        "机构与安装模型",
        "已有总装及多版离线布局",
        "未核实样机加工、实装和调试状态",
        "E04 / E05；Q03 / Q06 / Q19"
      ],
      [
        "感知与灯光",
        "已有雷达、相机、超声波、补光与视野方案",
        "实物采购、同步、标定和现场覆盖待验证",
        "E05 / E06 / E07；Q08 / Q11"
      ],
      [
        "电池与回充",
        "有电池占位、车端接口和固定桩布局；已定义 UWB 辅助回充",
        "充电电气接口、能源余量和实站状态待确认",
        "E03 / E05；Q09"
      ],
      [
        "控制软件",
        "已有候选平台和任务需求",
        "代码、驱动、许可、可运行版本及复用范围待盘点",
        "E08；Q10"
      ],
      [
        "样桶／场地／人员",
        "桶型已冻结为模型内的桶，最高搬运质量 150 kg；目标情境与责任角色已定义",
        "对应样桶的可用性与模型一致性、场地、人员及日程待核验",
        "E01 / E02 / E09；Q01 / Q02 / Q14 / Q16"
      ],
      [
        "成本与测试资料",
        "有部件预算及离线检查记录",
        "整车预算、额定性能、实车测试和验收签认均未确认",
        "E06 / E07 / E08；Q15 / Q17 / Q18"
      ]
    ],
    "wbs": [
      [
        "W01",
        "现场勘测与已冻结样桶核验 → D01 运行条件表",
        "试点、模型对应样桶、测量人员",
        "现场＋机械",
        "记录已冻结桶型和 150 kg 上限，补齐现场、实物一致性及试验条件；G0/G1 评审",
        "日期待 Q16"
      ],
      [
        "W02",
        "范围、用例、状态与测试评审 → D01 / D03 / D08",
        "W01；现有 MVP 与用例",
        "产品＋技术＋测试",
        "需求可追溯，未决项有责任及关闭节点；G1",
        "资料初稿已整理，评审待 Q18"
      ],
      [
        "W03",
        "系统、接口、采购与保护方案 → D04 / D05 / D06",
        "W02 核心边界；样机与平台可用性",
        "技术＋机械＋电气＋软件",
        "接口评审及试验前保护确认；G2",
        "日期待 Q16"
      ],
      [
        "W04",
        "机构与控制台架、人工搬桶闭环 → D06 / D07 / D08",
        "W03；加工件、制动、反馈、负载和防护",
        "机械＋电控",
        "挂接、保持、运输、放置及故障试验；G3",
        "实物就绪待确认"
      ],
      [
        "W05",
        "建图、感知标定、导航与自主取放 → D07 / D08",
        "W04；W01 路线；传感器",
        "导航＋感知＋控制",
        "装桶与空载、桶位偏差、地面／轮边保护；G4",
        "日期待 Q16"
      ],
      [
        "W06",
        "任务状态、确认回桶与回充集成 → D05 / D07 / D08",
        "W05；固定桩、UWB 与充电接口",
        "任务控制＋电气",
        "完整送回桶与充电确认；G5",
        "站点就绪待确认"
      ],
      [
        "W07",
        "定时、夜间、故障注入与候选版本 → D07 / D08",
        "W06；补光；网页；试验参数",
        "集成＋测试",
        "T01–T09 验证、T10 计划冻结；G6",
        "日期待 Q16"
      ],
      [
        "W08",
        "30 周期试验、交接和验收 → D08 / D09",
        "W07；试点时段；客户验收代表",
        "测试＋项目",
        "全部记录、统计、复测与验收结论；G7",
        "日期待 Q16 / Q17"
      ]
    ],
    "roles": [
      [
        "客户／现场代表",
        "确认场景、当地规则、样桶、现场与验收口径；提供清空确认。",
        "D01 / D03 / D08 / D09",
        "姓名、权限待 Q14"
      ],
      [
        "项目负责人",
        "协调范围、预算、人员、采购、里程碑、依赖、风险与问题关闭。",
        "D02 与交付台账",
        "姓名待 Q14"
      ],
      [
        "技术负责人",
        "统筹分析、系统和接口方案，评估变更及放行所需技术证据。",
        "D03 / D04 / D05",
        "姓名待 Q14"
      ],
      [
        "机械／电气／软件负责人",
        "分别交付机构、电源与控制、感知导航与任务实现；接口双方共同确认。",
        "D05 / D06 / D07",
        "具体分工及姓名待 Q14"
      ],
      [
        "测试／集成负责人",
        "维护测试计划与配置，执行记录、复测、连续周期统计及交接。",
        "D08 / D09",
        "姓名待 Q14"
      ]
    ],
    "risks": [
      [
        "K01",
        "场地未落实或样桶与冻结模型不一致",
        "优先 W01；沿用已冻结桶型和 150 kg 上限，核验真实路线、接口与载荷分布。"
      ],
      [
        "K02",
        "锁定／承托反馈不可靠，或掉电时无法保持",
        "W04 前完成互锁和失电台架验证；Q06 / Q12 未闭合不得带载放行。"
      ],
      [
        "K03",
        "装桶遮挡、鱼眼深度失效或万向轮扫掠漏检",
        "分空载／装桶和轮朝向测试，未知区域限制动作；关闭 Q07 / Q08 / Q11。"
      ],
      [
        "K04",
        "定位／UWB 不确定却继续对接，或接触后误报已充电",
        "定位质量、近距对接及电气反馈分别验证；关闭 Q09 / Q13。"
      ],
      [
        "K05",
        "多版模型、预算与实装不一致",
        "建立版本清单；核对 660 mm 与 300 mm 字段差异，关闭 Q06 / Q19。"
      ],
      [
        "K06",
        "采购／加工／场地未就绪，日程与成本失真",
        "WBS 依赖和到位日期单独登记；Q10 / Q15 / Q16 关闭后排期。"
      ],
      [
        "K07",
        "把住户确认或远程驾驶算成全自主成功",
        "记录确认、现场接管、远程干预、自动重试和失败；Q17 签认统计口径。"
      ]
    ],
    "functional_requirements": [
      {
        "id": "FR-01",
        "case": "YR-01",
        "title": "首次进家：确定能工作的区域与路线",
        "requirement": "建立单户、单桶、单路线、单站配置及开放／禁入边界。",
        "questions": [
          "Q01",
          "Q02",
          "Q04",
          "Q05"
        ],
        "tests": [
          "TC-01"
        ],
        "test_groups": [
          "T01"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-02",
        "case": "YR-02",
        "title": "按收运周期定时送桶",
        "requirement": "按本地设定时间发起一次有效送桶任务，支持暂停、取消和重复指令去重。",
        "questions": [
          "Q05",
          "Q13"
        ],
        "tests": [
          "TC-02"
        ],
        "test_groups": [
          "T01",
          "T10"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-26",
        "case": "YR-26",
        "title": "自动通过车库、门口与室内外连接处",
        "requirement": "仅在已确认通行条件下往返存放位与投放位，MVP 门提前打开。",
        "questions": [
          "Q01",
          "Q04",
          "Q05"
        ],
        "tests": [
          "TC-26"
        ],
        "test_groups": [
          "T01"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-03",
        "case": "YR-03",
        "title": "找到垃圾桶并判断能否搬运",
        "requirement": "重新观察绑定的目标桶，在约定姿态范围内确认目标和接近方向。",
        "questions": [
          "Q02",
          "Q04",
          "Q08"
        ],
        "tests": [
          "TC-03"
        ],
        "test_groups": [
          "T02"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-04",
        "case": "YR-04",
        "title": "近距离对接、挂住垃圾桶并抬起",
        "requirement": "对接已冻结桶型，挂接并取得有效锁定反馈，再试举至已验证搬运姿态；搬运质量上限 150 kg。",
        "questions": [
          "Q03",
          "Q06",
          "Q08",
          "Q13"
        ],
        "tests": [
          "TC-04"
        ],
        "test_groups": [
          "T02",
          "T10"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-05",
        "case": "YR-05",
        "title": "把满载桶搬到收运点",
        "requirement": "沿开放路线运输已冻结并锁定的垃圾桶，最高 150 kg（桶及内容物）；按载荷与可见距离限制运动。",
        "questions": [
          "Q03",
          "Q04",
          "Q07"
        ],
        "tests": [
          "TC-05"
        ],
        "test_groups": [
          "T03",
          "T10"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-06",
        "case": "YR-06",
        "title": "窄处转弯与倒车：避免万向轮摆动扫到障碍",
        "requirement": "转弯、倒车和换向前确认车身、前叉与万向轮扫掠区域。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q07",
          "Q08"
        ],
        "tests": [
          "TC-06"
        ],
        "test_groups": [
          "T03"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-07",
        "case": "YR-07",
        "title": "遇到儿童、行人或宠物",
        "requirement": "人员、宠物或未知动态障碍进入保护范围时停止相关危险运动。",
        "questions": [
          "Q07",
          "Q12"
        ],
        "tests": [
          "TC-07"
        ],
        "test_groups": [
          "T04"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-08",
        "case": "YR-08",
        "title": "遇到落差、坑洞与地面不确定区域",
        "requirement": "前后运动均确认即将经过的地面，对落差及无效回波采取停止策略。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q07",
          "Q08"
        ],
        "tests": [
          "TC-08"
        ],
        "test_groups": [
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        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-09",
        "case": "YR-09",
        "title": "夜间取放桶与搬运",
        "requirement": "在冻结夜间工况下用白光／红外完成取放、运输与回充观察。",
        "questions": [
          "Q08",
          "Q11",
          "Q20"
        ],
        "tests": [
          "TC-09"
        ],
        "test_groups": [
          "T08",
          "T10"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-10",
        "case": "YR-10",
        "title": "经过低矮区域并管理雷达立柱高度",
        "requirement": "MVP 使用经验证的固定雷达工作高度，立柱不随桶升降，通行净空按整车确认。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q08",
          "Q19"
        ],
        "tests": [
          "TC-10"
        ],
        "test_groups": [
          "T03"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-11",
        "case": "YR-11",
        "title": "到收运点放桶并退出",
        "requirement": "在指定点位和朝向放稳桶，确认承托后脱钩，安全撤叉。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q05",
          "Q06"
        ],
        "tests": [
          "TC-11"
        ],
        "test_groups": [
          "T05",
          "T10"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-25",
        "case": "YR-25",
        "title": "送桶后自动返航并等待清运",
        "requirement": "放桶完成后返回等待区并保留待回收任务，等住户确认已清空。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q09",
          "Q13"
        ],
        "tests": [
          "TC-25"
        ],
        "test_groups": [
          "T05",
          "T10"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-12",
        "case": "YR-12",
        "title": "清空确认后自动取回并归位",
        "requirement": "仅在本次目标桶收到有效已清空确认后重新取回并归位。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q13"
        ],
        "tests": [
          "TC-12"
        ],
        "test_groups": [
          "T05",
          "T10"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-13",
        "case": "YR-13",
        "title": "用 UWB 找到充电站，再完成精对接",
        "requirement": "利用 UWB 与现有定位找到绑定充电站，经近距对齐后检查真实充电反馈。",
        "questions": [
          "Q08",
          "Q09",
          "Q13"
        ],
        "tests": [
          "TC-13"
        ],
        "test_groups": [
          "T06",
          "T10"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-17",
        "case": "YR-17",
        "title": "充电异常与下一次出发",
        "requirement": "实际确认充电，并在允许条件下脱桩；对接失败只允许有界重试。",
        "questions": [
          "Q09",
          "Q13"
        ],
        "tests": [
          "TC-17"
        ],
        "test_groups": [
          "T06"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-14",
        "case": "YR-14",
        "title": "途中电量不足或无法继续搬运",
        "requirement": "任务前检查能源余量，低电量时按载桶状态执行停车保持或经验证的回充策略。",
        "questions": [
          "Q09",
          "Q12"
        ],
        "tests": [
          "TC-14"
        ],
        "test_groups": [
          "T06"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-15",
        "case": "YR-15",
        "title": "住户暂停、取消、急停或接管",
        "requirement": "支持本地急停、暂停、取消与接管，恢复前检查控制权和实际机构状态。",
        "questions": [
          "Q12",
          "Q13"
        ],
        "tests": [
          "TC-15"
        ],
        "test_groups": [
          "T07"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-16",
        "case": "YR-16",
        "title": "断网、感知失效或控制链路异常",
        "requirement": "通信、定位、控制或感知失效时进入对应安全处置，重启后核对未完成任务。",
        "questions": [
          "Q12",
          "Q13"
        ],
        "tests": [
          "TC-16"
        ],
        "test_groups": [
          "T07"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-19",
        "case": "YR-19",
        "title": "远程查看周期结果、异常与协助请求",
        "requirement": "简单网页显示真实任务阶段、清空确认、结果与故障，并保留可追溯事件。",
        "questions": [
          "Q13",
          "Q14"
        ],
        "tests": [
          "TC-19"
        ],
        "test_groups": [
          "T01"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-18",
        "case": "YR-18",
        "title": "清洁、检修与人工调整后恢复使用",
        "requirement": "提供任务前检查、清洁、挂钩检修和配置恢复的必要维护步骤。",
        "questions": [
          "Q08",
          "Q19",
          "Q20"
        ],
        "tests": [
          "TC-18"
        ],
        "test_groups": [
          "T09"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      },
      {
        "id": "FR-33",
        "case": "YR-33",
        "title": "低负担设置、使用与家庭授权",
        "requirement": "授权用户能设置任务、确认清空和查看结果，停止入口清晰可达。",
        "questions": [
          "Q13",
          "Q14"
        ],
        "tests": [
          "TC-33"
        ],
        "test_groups": [
          "T01"
        ],
        "status": "需求初稿／待评审"
      }
    ],
    "nonfunctional_requirements": [
      [
        "NF01",
        "运行边界",
        "单户已勘测硬质路面、模型内已冻结桶型、单站、白天／夜间；搬运质量上限 150 kg（桶及内容物），越界和超工况不自动继续。",
        "Q01 / Q03 / Q04 / Q20",
        "T01 / T03 / T08"
      ],
      [
        "NF02",
        "任务重复性",
        "首轮预登记 30 周期至少 29 次无需现场接管；另外统计完全自主完成、远程干预、重试和清空确认。",
        "Q17",
        "T10"
      ],
      [
        "NF03",
        "停止与负载保持",
        "所有相关故障下按状态停止并保持；禁止未锁定搬运与未承托释放；保护测试单独通过。",
        "Q06 / Q07 / Q12",
        "T02 / T04 / T07"
      ],
      [
        "NF04",
        "感知与定位质量",
        "传感器数据需具有有效性、时效和坐标依据；装桶、空载与轮摆分别测量有效覆盖。",
        "Q07 / Q08 / Q19",
        "T02 / T03 / T04 / T06 / T08"
      ],
      [
        "NF05",
        "能源与充电",
        "电量覆盖许可动作与余量；充电以电气反馈而非几何接触确认，异常不得无限重试。",
        "Q09 / Q13",
        "T06"
      ],
      [
        "NF06",
        "易用性与权限",
        "简单网页及本地停止入口，单一运动控制权；可用性样本和任务时限待共同定义。",
        "Q13 / Q14",
        "T01"
      ],
      [
        "NF07",
        "可维护与可恢复",
        "样机、固件、软件、地图、标定版本可追溯；维护和重启后检查有效状态。",
        "Q12 / Q19 / Q20",
        "T07 / T09"
      ],
      [
        "NF08",
        "轻量、尺寸与成本",
        "保持家庭庭院适用、紧凑低成本方向；质量、外廓、整车 BOM 和部署费用以共同冻结值验收。",
        "Q15",
        "D06 尺寸／称重／BOM 评审"
      ],
      [
        "NF09",
        "时间和消息一致性",
        "任务事件带时间、任务／桶身份和处理结果；本地计划及断网恢复不产生重复运动。",
        "Q05 / Q13",
        "T01 / T05 / T07"
      ]
    ],
    "domain_model": [
      [
        "家庭配置",
        "1 户",
        "时区、开放区域、点位、授权与运行条件；版本明确。"
      ],
      [
        "垃圾桶",
        "当前总装模型中的已冻结桶型；本次目标 1 只",
        "身份、接口、最高 150 kg（桶及内容物）、当前观察位姿与状态。"
      ],
      [
        "搬桶任务",
        "一个周期",
        "关联桶、计划和事件；包含送出、等待确认、回收、归位与回充。"
      ],
      [
        "地点／路线",
        "存桶／投放／等待／回充点",
        "经过勘测的通路、禁入区、净空、允许载荷与条件。"
      ],
      [
        "挂接与负载状态",
        "当前实车状态",
        "锁定、承托、举升位置、运输许可、保持及反馈有效性。"
      ],
      [
        "充电站",
        "1 个固定站",
        "站点身份、安装偏置、接近姿态、电气状态与能源策略。"
      ],
      [
        "确认／故障事件",
        "每次事件",
        "绑定任务和桶、产生时间、来源、有效性与处理结果。"
      ],
      [
        "配置与试验记录",
        "每个版本／每次试验",
        "硬件、软件、标定、条件、预期／实测和原始证据。"
      ]
    ],
    "state_transitions": [
      [
        "S0 待机",
        "有效计划／送桶请求",
        "自检通过、授权有效、电量和通路满足",
        "S1 出发找桶"
      ],
      [
        "S1 出发找桶",
        "目标重新识别",
        "绑定桶、姿态及对接区可用",
        "S2 对接挂接"
      ],
      [
        "S2 对接挂接",
        "锁定反馈有效",
        "试举许可、位置及负载正常",
        "S3 试举确认"
      ],
      [
        "S3 试举确认",
        "运输许可成立",
        "负载稳定、净空与定位有效",
        "S4 搬运送桶"
      ],
      [
        "S4 搬运送桶",
        "到达投放位",
        "摆位合法、地面承托可用",
        "S5 放置脱钩"
      ],
      [
        "S5 放置脱钩",
        "承托稳定且脱钩完成",
        "退出路径及轮边净空确认",
        "S6 返回等待"
      ],
      [
        "S6 返回等待",
        "到达等待区",
        "保留当前桶与任务身份",
        "S7 等待清空确认"
      ],
      [
        "S7 等待清空确认",
        "本次目标桶有效确认",
        "确认未过期／未重复，现场可接近",
        "S8 返回找桶"
      ],
      [
        "S8 返回找桶",
        "目标位姿重新确认",
        "在开放区且满足取桶条件",
        "S9 回收取放"
      ],
      [
        "S9 回收取放",
        "回收运输及存放完成",
        "复用 S2–S5 的锁定／保持／承托规则",
        "S10 回充"
      ],
      [
        "S10 回充",
        "近距对接及电气反馈有效",
        "充电条件满足且受控驻车",
        "S11 周期完成／充电"
      ],
      [
        "任意作业状态",
        "暂停／异常／急停",
        "停止危险运动，按当前负载保持；记住中断阶段",
        "SX 停止／保持／待处理"
      ],
      [
        "SX 停止／保持／待处理",
        "允许恢复",
        "故障解除、控制权明确、重新核对负载／位置／环境",
        "返回重新确认后的阶段；禁止盲目续发旧动作"
      ],
      [
        "任意状态",
        "取消任务",
        "先受控停止；负载有安全承托方案才能释放",
        "取消待处理／安全结束，不能直接记作成功"
      ]
    ],
    "sequence": [
      [
        "01",
        "住户／计划 → 任务控制",
        "发起绑定桶的唯一任务",
        "重复请求不重复搬运。"
      ],
      [
        "02",
        "任务控制 → 感知与导航",
        "观察目标、接近并输出相对位姿",
        "身份／位姿未知则停车等待。"
      ],
      [
        "03",
        "任务控制 → 机构控制",
        "在对接条件满足后请求挂接",
        "此时尚无运输许可。"
      ],
      [
        "04",
        "机构反馈 → 任务控制",
        "返回实际锁定状态与有效性",
        "不能用命令已发送当作锁定。"
      ],
      [
        "05",
        "任务控制 → 机构控制",
        "请求受控试举；检查位置、载荷与保持",
        "超载／卡滞／反馈冲突转 SX。"
      ],
      [
        "06",
        "机构反馈 → 任务控制",
        "返回允许搬运的真实状态",
        "未达到条件不能下发载桶行驶。"
      ],
      [
        "07",
        "任务控制 → 导航／底盘",
        "允许沿已验证路线低速搬运",
        "全程仍受本地停止与负载保护约束。"
      ],
      [
        "08",
        "机构／感知 → 任务控制",
        "落地承托确认后允许解锁；撤叉确认后报告放桶",
        "脱钩失败不得继续驶离。"
      ]
    ],
    "test_cases": [
      {
        "id": "TC-01",
        "requirements": [
          "FR-01"
        ],
        "case": "YR-01",
        "groups": [
          "T01"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q01 / Q02 / Q04 / Q05 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "完成现场记录与人工建图，保存四类点位及站点身份。",
          "向未确认路线发起任务，系统应拒绝并说明原因。"
        ],
        "expected": "建立单户、单桶、单路线、单站配置及开放／禁入边界。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q01",
          "Q02",
          "Q04",
          "Q05"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-02",
        "requirements": [
          "FR-02"
        ],
        "case": "YR-02",
        "groups": [
          "T01",
          "T10"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q05 / Q13 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "设置单桶任务，触发计划并检查唯一任务编号。",
          "重复发送、冲突请求、急停未复位或电量不足时，不重复启动或绕过检查。"
        ],
        "expected": "按本地设定时间发起一次有效送桶任务，支持暂停、取消和重复指令去重。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q05",
          "Q13"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-26",
        "requirements": [
          "FR-26"
        ],
        "case": "YR-26",
        "groups": [
          "T01"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q01 / Q04 / Q05 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "检查通路和门状态后执行路线。",
          "门关闭、路线新增障碍或须驶入禁入道路时暂停／求助。"
        ],
        "expected": "仅在已确认通行条件下往返存放位与投放位，MVP 门提前打开。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q01",
          "Q04",
          "Q05"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-03",
        "requirements": [
          "FR-03"
        ],
        "case": "YR-03",
        "groups": [
          "T02"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q02 / Q04 / Q08 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "在预登记偏差处摆放目标桶，确认身份与相对位姿。",
          "换错桶、倒桶或遮住接口，应退出接近并提示。"
        ],
        "expected": "重新观察绑定的目标桶，在约定姿态范围内确认目标和接近方向。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q02",
          "Q04",
          "Q08"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-04",
        "requirements": [
          "FR-04"
        ],
        "case": "YR-04",
        "groups": [
          "T02",
          "T10"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q03 / Q06 / Q08 / Q13 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "在批准的试验条件下，以空桶及 150 kg 满载，从约 0.5 米关键对接区低速靠近、锁定、试举、验证运输许可。",
          "未锁定、反馈矛盾、卡滞或超出 150 kg 上限时，不举升／搬运；保持与退出遵循安全承托条件。"
        ],
        "expected": "对接已冻结桶型，挂接并取得有效锁定反馈，再试举至已验证搬运姿态；搬运质量上限 150 kg。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q03",
          "Q06",
          "Q08",
          "Q13"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-05",
        "requirements": [
          "FR-05"
        ],
        "case": "YR-05",
        "groups": [
          "T03",
          "T10"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q03 / Q04 / Q07 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "在批准的试验条件下，150 kg 满载送出、空桶回收分别经过现场坡道、接缝及转弯，记录保持、制动与稳定性。",
          "路线被挡、桶偏移、超载或定位不可信时停车保持，不越界绕行。"
        ],
        "expected": "沿开放路线运输已冻结并锁定的垃圾桶，最高 150 kg（桶及内容物）；按载荷与可见距离限制运动。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q03",
          "Q04",
          "Q07"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-06",
        "requirements": [
          "FR-06"
        ],
        "case": "YR-06",
        "groups": [
          "T03"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q04 / Q07 / Q08 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "按左右轮最不利初始朝向执行前进、倒退与转弯。",
          "扫掠边缘放置低矮障碍／窄杆／墙角；净空未知或不足应停止。"
        ],
        "expected": "转弯、倒车和换向前确认车身、前叉与万向轮扫掠区域。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q07",
          "Q08"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-07",
        "requirements": [
          "FR-07"
        ],
        "case": "YR-07",
        "groups": [
          "T04"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q07 / Q12 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "用受控替代目标从可见区及桶后遮挡区进入。",
          "目标短时消失或保护传感器失效，不自动判定已安全离开。"
        ],
        "expected": "人员、宠物或未知动态障碍进入保护范围时停止相关危险运动。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q07",
          "Q12"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-08",
        "requirements": [
          "FR-08"
        ],
        "case": "YR-08",
        "groups": [
          "T04"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q04 / Q07 / Q08 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "在防护试验台模拟前后边缘，记录越缘前停车余量。",
          "断开向下探头、模拟无回波或污染，不得报告安全可通行。"
        ],
        "expected": "前后运动均确认即将经过的地面，对落差及无效回波采取停止策略。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q07",
          "Q08"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-09",
        "requirements": [
          "FR-09"
        ],
        "case": "YR-09",
        "groups": [
          "T08",
          "T10"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q08 / Q11 / Q20 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "按相同桶位及路线做白天与夜间测试，记录成像及对接结果。",
          "过曝、反光或深度无效，应停止对应动作并提示。"
        ],
        "expected": "在冻结夜间工况下用白光／红外完成取放、运输与回充观察。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q08",
          "Q11",
          "Q20"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-10",
        "requirements": [
          "FR-10"
        ],
        "case": "YR-10",
        "groups": [
          "T03"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q04 / Q08 / Q19 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "核对固定基准、杆高、装桶最高点与门洞／低枝净空。",
          "高度或安装基准不可信、净空不足时拒绝通行；自动变高策略后续验证。"
        ],
        "expected": "MVP 使用经验证的固定雷达工作高度，立柱不随桶升降，通行净空按整车确认。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q08",
          "Q19"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-11",
        "requirements": [
          "FR-11"
        ],
        "case": "YR-11",
        "groups": [
          "T05",
          "T10"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q04 / Q05 / Q06 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "进入空闲投放位，下降、确认稳定承托、解锁并退出。",
          "承托未确认、点位被占或解锁失败时不强行释放／撤离。"
        ],
        "expected": "在指定点位和朝向放稳桶，确认承托后脱钩，安全撤叉。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q05",
          "Q06"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-25",
        "requirements": [
          "FR-25"
        ],
        "case": "YR-25",
        "groups": [
          "T05",
          "T10"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q04 / Q09 / Q13 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "桶留投放点，车辆自动回等待区，关联同一任务。",
          "仅到预计收运时间或收到其他桶事件，不触发回收。"
        ],
        "expected": "放桶完成后返回等待区并保留待回收任务，等住户确认已清空。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q09",
          "Q13"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-12",
        "requirements": [
          "FR-12"
        ],
        "case": "YR-12",
        "groups": [
          "T05",
          "T10"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q04 / Q13 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "确认事件绑定任务及桶，车辆重新观察桶位、取回并稳定放置。",
          "无确认、过期／错误目标确认、桶倒地或在禁入区时不自动取走。"
        ],
        "expected": "仅在本次目标桶收到有效已清空确认后重新取回并归位。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q04",
          "Q13"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-13",
        "requirements": [
          "FR-13"
        ],
        "case": "YR-13",
        "groups": [
          "T06",
          "T10"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q08 / Q09 / Q13 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "核对本站身份、接近路线与近距对准，记录电压／电流及状态。",
          "错误站点、测量跳变或定位冲突时停止；接触到桩不直接算充电成功。"
        ],
        "expected": "利用 UWB 与现有定位找到绑定充电站，经近距对齐后检查真实充电反馈。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q08",
          "Q09",
          "Q13"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-17",
        "requirements": [
          "FR-17"
        ],
        "case": "YR-17",
        "groups": [
          "T06"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q09 / Q13 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "记录成功充电、结束充电和安全脱离。",
          "接触失败／充电异常达到冻结次数或超时后停车提示，不持续硬顶。"
        ],
        "expected": "实际确认充电，并在允许条件下脱桩；对接失败只允许有界重试。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q09",
          "Q13"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-14",
        "requirements": [
          "FR-14"
        ],
        "case": "YR-14",
        "groups": [
          "T06"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q09 / Q12 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "用完整周期能耗验证启动和回充阈值。",
          "载桶途中降至阈值时，不为回充盲目释放负载或进入未验证路线。"
        ],
        "expected": "任务前检查能源余量，低电量时按载桶状态执行停车保持或经验证的回充策略。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q09",
          "Q12"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-15",
        "requirements": [
          "FR-15"
        ],
        "case": "YR-15",
        "groups": [
          "T07"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q12 / Q13 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "在取桶、运输、放桶、回充阶段分别停止与恢复。",
          "急停未复位、状态不明或冲突控制指令不得启动运动。"
        ],
        "expected": "支持本地急停、暂停、取消与接管，恢复前检查控制权和实际机构状态。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q12",
          "Q13"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-16",
        "requirements": [
          "FR-16"
        ],
        "case": "YR-16",
        "groups": [
          "T07"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q12 / Q13 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "受控注入失联／定位失效，记录停车、保持和状态提示。",
          "断电重启不得直接重发危险动作或假定任务完成；无清空确认继续等待。"
        ],
        "expected": "通信、定位、控制或感知失效时进入对应安全处置，重启后核对未完成任务。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q12",
          "Q13"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-19",
        "requirements": [
          "FR-19"
        ],
        "case": "YR-19",
        "groups": [
          "T01"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q13 / Q14 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "跟踪一次完整周期，与实车状态和日志核对。",
          "发送指令失败或状态过期要明确显示，不用旧状态宣称完成。"
        ],
        "expected": "简单网页显示真实任务阶段、清空确认、结果与故障，并保留可追溯事件。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q13",
          "Q14"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-18",
        "requirements": [
          "FR-18"
        ],
        "case": "YR-18",
        "groups": [
          "T09"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q08 / Q19 / Q20 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "按清单检查镜头、探头、接口、挂钩与标定版本。",
          "维护后未恢复必要保护或标定无效，不能投入运行。"
        ],
        "expected": "提供任务前检查、清洁、挂钩检修和配置恢复的必要维护步骤。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q08",
          "Q19",
          "Q20"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      },
      {
        "id": "TC-33",
        "requirements": [
          "FR-33"
        ],
        "case": "YR-33",
        "groups": [
          "T01"
        ],
        "preconditions": "对应场地、样机配置与安全前置条件已核对；Q13 / Q14 已确认本次试验边界。",
        "steps": [
          "代表性用户按说明完成设置、确认与暂停，记录理解问题。",
          "未授权启动及多人冲突不得触发危险动作；本地停止可用。"
        ],
        "expected": "授权用户能设置任务、确认清空和查看结果，停止入口清晰可达。 正常与异常分支均记录；未达到准则不得判通过。",
        "questions": [
          "Q13",
          "Q14"
        ],
        "result": "未执行",
        "evidence": "待实测日志、视频、配置及评审记录"
      }
    ],
    "activity_flow": [
      "计划／自检",
      "找桶与挂接",
      "试举确认",
      "运输与放桶",
      "返回等待",
      "住户确认已清空",
      "重新找桶回收",
      "归位与回充"
    ],
    "use_case_groups": [
      [
        "部署与任务",
        [
          "YR-01",
          "YR-02",
          "YR-19",
          "YR-26",
          "YR-33"
        ]
      ],
      [
        "取放与运输",
        [
          "YR-03",
          "YR-04",
          "YR-05",
          "YR-06",
          "YR-10",
          "YR-11"
        ]
      ],
      [
        "等待回收与回充",
        [
          "YR-12",
          "YR-13",
          "YR-14",
          "YR-17",
          "YR-25"
        ]
      ],
      [
        "保护、夜间与维护",
        [
          "YR-07",
          "YR-08",
          "YR-09",
          "YR-15",
          "YR-16",
          "YR-18"
        ]
      ]
    ],
    "gate_review": [
      [
        "G0",
        "PS、资源盘点、WBS 与责任角色初稿已整理",
        "Q01 / Q14 / Q16 / Q18 未确认；现场及双方签认待补",
        "未放行"
      ],
      [
        "G1",
        "22 项功能、9 项非功能、5 类分析模型及 22 条测试初稿已整理",
        "现场容差、反馈和异常阈值待确认；需求／验收评审记录待补",
        "未放行"
      ]
    ]
  },
  "product_modules": [
    {
      "id": "M1",
      "name": "垃圾桶搬运",
      "role": "首期交付 · 仅搬桶",
      "text": "仅面向垃圾桶的识别、对接、挂接、起落与搬运，完成定时送桶、规范摆位、返航待机、自动判空、取回归位和自动充电。",
      "cases": [
        "YR-02",
        "YR-04",
        "YR-11",
        "YR-25",
        "YR-24",
        "YR-12",
        "YR-13"
      ]
    },
    {
      "id": "M2",
      "name": "物料运输篮",
      "role": "后续扩展 · 家庭运输",
      "text": "快递、工具与杂物点到点运输；用户装卸，车辆承担行驶与停靠。",
      "cases": [
        "YR-30"
      ]
    },
    {
      "id": "M3",
      "name": "升降叉车",
      "role": "后续扩展 · 轻型举升",
      "text": "适配货物托举、升降、搬运与放置，按载荷中心和高度限定能力。",
      "cases": [
        "YR-20"
      ]
    },
    {
      "id": "M4",
      "name": "助行陪护",
      "role": "后续扩展 · 跟随＋借力",
      "text": "非承重陪行与身体支撑分成两种模式，分别定义意图、稳定和制动。",
      "cases": [
        "YR-23",
        "YR-31"
      ]
    },
    {
      "id": "M5",
      "name": "载人代步",
      "role": "后续扩展 · 短途返家",
      "text": "预装座椅后可落座休息、主动确认返家、停稳下车，再切回无人任务。",
      "cases": [
        "YR-32"
      ]
    }
  ],
  "requirements": [
    [
      "R01",
      "每周/自定义周期自动送桶",
      "YR-01 / YR-02",
      "核心目标",
      "按桶设置周期、时间窗口、节假日与临时变更；本地时钟、离线和重启不丢任务。"
    ],
    [
      "R02",
      "车库、院子、室内自动驶出",
      "YR-01 / YR-26",
      "核心目标",
      "开关门、门槛、路缘、净空及地板保护是通路的一部分；门控适配待定。"
    ],
    [
      "R03",
      "自主到达本户路边收运点",
      "YR-05 / YR-06 / YR-08",
      "核心目标",
      "明确道路边缘摆位动作和实际通路，不以“导航到点”代替最后一段可达性。"
    ],
    [
      "R04",
      "精准、合规摆放",
      "YR-11",
      "核心目标",
      "配置当地放出时间、间距、朝向与垃圾车抓取空间；规则按所在地确认。"
    ],
    [
      "R05",
      "摆完自动返航待机",
      "YR-25",
      "核心目标",
      "桶留在路边，车辆返回指定位置；清运状态观测不能随车辆离开而丢失。"
    ],
    [
      "R06",
      "自动识别本桶已清空",
      "YR-24",
      "关键方案待验证",
      "区分清空、残留、未空、未知；定义离车后的观测设备、证据与复核机制。"
    ],
    [
      "R07",
      "清空后自动取回原位",
      "YR-12 / YR-26",
      "核心目标",
      "正常流程自动触发；重新识别被挪动的桶，归位后保存本周期状态。"
    ],
    [
      "R08",
      "回位、自动充电与待机",
      "YR-13 / YR-17",
      "核心目标",
      "UWB 定位引导、近距对准与电气确认分工；保留下一周期所需能源。"
    ],
    [
      "R09",
      "出差期间无人值守",
      "YR-28 / YR-16 / YR-19",
      "核心目标",
      "跨周期、掉电、离线、故障恢复和异常升级需验证；常规流程不要求人工确认。"
    ],
    [
      "R10",
      "雨天自动作业",
      "YR-27",
      "核心目标",
      "定义降雨、积水、湿滑坡道及传感器污损条件，验证边界内自动运行。"
    ],
    [
      "R11",
      "雪天与低温自动作业",
      "YR-27",
      "核心目标",
      "定义积雪、冰面、低温电池及结冰充电接口条件；给出超限处理。"
    ],
    [
      "R12",
      "夜间自动作业",
      "YR-09",
      "核心目标",
      "前叉白光/红外、夜间成像、后方照明和反光桶体一起验证。"
    ],
    [
      "R13",
      "快速模块化复用",
      "YR-29",
      "平台目标",
      "快换接口、模块锁定、身份识别、清洁、模式配置与计划冲突统一管理。"
    ],
    [
      "R14",
      "运输篮搬物与室内外运输",
      "YR-30 / YR-26",
      "模块二",
      "定义容积、载荷、物品固定、装卸高度和门宽；装卸方式清楚。"
    ],
    [
      "R15",
      "小型升降叉车",
      "YR-20",
      "模块三",
      "载荷—载荷中心—举升高度能力表，配套保持、稳定、限速与放置验证。"
    ],
    [
      "R16",
      "跟随散步、锻炼和陪行",
      "YR-23",
      "模块四",
      "目标绑定、相对方位、间距、丢失停车与避障；UWB 可参与目标定位。"
    ],
    [
      "R17",
      "借力扶行与行走辅助",
      "YR-31",
      "模块四",
      "承重扶手、人员意图、支撑稳定和助行控制独立于纯跟随。"
    ],
    [
      "R18",
      "降低使用者跌倒风险",
      "YR-31 / YR-07 / YR-08",
      "独立验证要求",
      "区分人失衡、车侧翻和地面跌落；向下探头只能承担其中部分任务。"
    ],
    [
      "R19",
      "走累可落座休息",
      "YR-32 / YR-29",
      "模块五",
      "前提是座椅已安装；落座/起身驻车、支撑与占位确认不能遗漏。"
    ],
    [
      "R20",
      "自主平稳载人返家",
      "YR-32 / YR-26",
      "模块五",
      "适用乘员、座姿、门控、速度/加速度、坡道、制动与停稳下车独立验证。"
    ],
    [
      "R21",
      "老人及不同能力人群易用",
      "YR-33",
      "通用目标",
      "按操作能力和模块确定适用人群，提供授权代管、清晰状态及可达停止入口。"
    ],
    [
      "R22",
      "减少忘记送桶、异味与逾期滞留",
      "YR-02 / YR-24 / YR-28",
      "价值目标",
      "记录准时送达、清空识别、归位时间和失败原因；未收运/设备异常不能被隐去。"
    ],
    [
      "R23",
      "轻量、紧凑、价格合理",
      "YR-01 / YR-20 / YR-29 / YR-31 / YR-32",
      "平台约束待量化",
      "同时核算整机尺寸/质量、模块质量、额定载荷、BOM、维护费用和能耗。"
    ],
    [
      "R24",
      "全屋、全场景复用与差异化",
      "YR-26 / YR-29 / YR-33",
      "产品愿景",
      "形成按房屋、地面、门宽、坡度、楼层与模块划分的适配范围；市场领先性另行取证。"
    ]
  ],
  "review_findings": [
    [
      "自动判空与车辆返航",
      "车已离开路边，车载相机不能持续看到桶。",
      "确定离车观测链路；自动判空纳入核心，人工确认仅是异常处理。",
      "YR-24 / YR-25"
    ],
    [
      "本户路边投放与道路边界",
      "某些收运规则要求桶靠路缘甚至放在街道侧；仅限定庭院无法闭环。",
      "按所在地确认点位与最后摆位动作，评估路缘和交通环境，不默认开放一般道路自驾。",
      "YR-01 / YR-11"
    ],
    [
      "固定每周与实际日历",
      "不同桶可能不同周期；节假日、天气或服务方变更会打破原计划。",
      "按桶日历、时间窗口与例外日执行，并显示实际下一次任务。",
      "YR-02"
    ],
    [
      "室内外通用与大轮/长叉架",
      "门宽、转弯半径、地板保护、门槛和垃圾污物影响入户。",
      "确定最小通路与整机包络，模块变更后重新验证；楼层通行方式需另定。",
      "YR-26 / YR-30"
    ],
    [
      "无人值守与恶劣天气",
      "雨雪会改变附着、视野、电池和充电条件；收运也可能延期。",
      "雨雪夜间保留为核心目标，给出可用范围、自动恢复与超限处理。",
      "YR-09 / YR-27 / YR-28"
    ],
    [
      "轻量低成本与扶行/载人",
      "身体支撑和乘员重心可能要求更大的稳定基础、制动和承载结构。",
      "按五类模块共同核算，不从搬桶额定载荷直接推导载人能力。",
      "YR-29 / YR-31 / YR-32"
    ],
    [
      "老人跟随与借力扶行",
      "跟随是保持相对位置；扶行是承受人施加的力，错误牵引可能使人失稳。",
      "分成两种模式，分别定义起步意图、支撑、停车与恢复行为。",
      "YR-23 / YR-31"
    ],
    [
      "快速换装与走累就能坐",
      "现场没有座椅时，不能直接实现落座返家；可拆货叉也可能形成伤人突出物。",
      "明确预装座椅或可展开座椅策略；有人时禁拆模块、禁切入货叉危险动作。",
      "YR-29 / YR-32"
    ],
    [
      "一机多用与定时送桶",
      "正载人、被人借力或装着其他模块时，垃圾任务不能强行抢占。",
      "建立模式优先和模块就绪检查，提前提醒；不默认自动换装。",
      "YR-02 / YR-29"
    ],
    [
      "垃圾搬运与人体接触",
      "扶手、座椅、物料篮需要清洁，不能共用未清洁的垃圾接触表面。",
      "结构分区、可拆清洁及模块更换后的卫生检查纳入维护。",
      "YR-18 / YR-29"
    ]
  ],
  "operating_conditions": [
    [
      "收运服务",
      "地址对应服务方、桶型/垃圾类别、周期、放出/取回时间、摆位规则、漏收和改期处理。"
    ],
    [
      "地面与几何",
      "门宽/净高、门槛/路缘、坡度/横坡、转弯空间、路面材料、楼层连接、室内地板保护。"
    ],
    [
      "气候与照明",
      "温度、降雨/积水、积雪/结冰、风、最低照明、反光及镜头/探头污染。"
    ],
    [
      "载荷与人员",
      "各模块质量与重心、货物中心/高度、扶手支撑力、乘员质量/座姿、适用操作能力。"
    ],
    [
      "自治与通信",
      "自动运行时间窗口、本地离线能力、监测覆盖、远程求助、断电恢复、单次/多周期续航。"
    ]
  ],
  "open_decisions": [
    [
      "清空识别",
      "是否允许安装桶端设备？采用哪些清空证据？谁在车离开后观测？部分残留如何定义？",
      "YR-24"
    ],
    [
      "收运配置",
      "桶型已冻结为当前总装模型中的垃圾桶；待明确首批城市/服务方、最晚送达/取回时间及节假日和延期数据来源。",
      "YR-01 / YR-02 / YR-11"
    ],
    [
      "门控与道路边缘",
      "智能门接口、门槛/路缘尺寸、室内通路、是否需要跨路缘或进入道路边缘摆位。",
      "YR-26"
    ],
    [
      "桶车工况验证",
      "搬运质量上限已定为 150 kg（桶及内容物）；核验重心、偏载、整车外廓、转弯空间、坡度、速度、失电保持与真实行程。",
      "YR-04 / YR-05 / YR-10"
    ],
    [
      "天气能力",
      "雨量、积水、雪深、冰面、低温与夜间的目标范围，以及超限后的延期/救援策略。",
      "YR-09 / YR-27"
    ],
    [
      "UWB 与回充",
      "测距/测角配置、节点和天线、车/桩安装位置、接近范围、误差、标定与末端对接接口。",
      "YR-13"
    ],
    [
      "模块快换",
      "徒手还是工具换装、目标时间、附件质量、统一接口、识别与锁止、是否需要清洁。",
      "YR-29"
    ],
    [
      "载物与举升",
      "篮体容积/质量/装卸高度；货叉载荷中心、举升高度与行走/升降组合限制。",
      "YR-30 / YR-20"
    ],
    [
      "跟随与扶行",
      "目标标签、跟随间距与速度、握持/意图检测、扶手高度/受力范围、失衡后的响应。",
      "YR-23 / YR-31"
    ],
    [
      "座椅与乘员",
      "预装或折叠座椅、上下车方式、适用乘员、脚部支撑/必要约束、制动与侧翻边界。",
      "YR-32"
    ],
    [
      "无人值守和易用性",
      "连续周期目标、允许介入频率、家庭角色、代管联系人、无需手机的操作入口与消息留存。",
      "YR-28 / YR-33"
    ],
    [
      "成本与维护",
      "整机和各模块目标售价/BOM、质量上限、能耗、易损件、清洁频率和上门维护成本。",
      "全部模块"
    ]
  ],
  "capability_mapping": [
    [
      "本地周期调度与门控",
      "按桶自动安排送取、顺延与重启恢复；打通室内到路边路线。",
      "YR-02 / YR-26 / YR-28",
      "周期与门状态需要实际反馈，开门指令不等于门已打开。"
    ],
    [
      "清空状态感知链路",
      "在车离开桶后获取清运证据，识别本桶已空并触发自动回桶。",
      "YR-24",
      "架构与器件待选；不由现有车载视野直接推导已具备此能力。"
    ],
    [
      "UWB 车端与站端",
      "充电站身份与定位观测，辅助进入近距回充区。",
      "YR-13",
      "单点距离不唯一给出方向；与定位融合或采用经过验证的测角/几何。"
    ],
    [
      "车架固定倒装雷达与伸缩杆",
      "环境与通路感知，已知杆高下更新传感器坐标。",
      "YR-05 / YR-10",
      "立柱不随桶升降；杆高和装桶遮挡均需实测。"
    ],
    [
      "约 0.5 米前叉双目",
      "近距取桶对接，借助白光/红外完成夜间观察。",
      "YR-04 / YR-09",
      "同步、标定、重叠视场与有效深度误差待验证。"
    ],
    [
      "挂钩、道路与轮边相机",
      "看接合、看路、看万向轮摆动邻域。",
      "YR-04 / YR-05 / YR-06",
      "视觉对齐不能替代锁定、承托和载荷反馈。"
    ],
    [
      "前向/侧向与向下超声波",
      "墙边/轮边距离、前后地面及落差检测。",
      "YR-06 / YR-08",
      "无回波是未知；车防跌落不等于人防跌倒。"
    ],
    [
      "回充双测距与电气反馈",
      "末端接近修正、触点连接和充电状态确认。",
      "YR-13 / YR-17",
      "与 UWB 和独立后防跌落分工，不能仅凭收到信号或接触判断已充电。"
    ],
    [
      "移动 UWB 标签与目标跟踪",
      "绑定陪行目标并维持相对位置。",
      "YR-23",
      "人员身份、方向、丢失和障碍处理独立验证。"
    ],
    [
      "快换、举升、扶手和座椅",
      "提供不同模块的承载和使用接口。",
      "YR-29 / YR-20 / YR-31 / YR-32",
      "接口锁定、载荷保持、人员意图与乘员稳定均需对应硬件设计。"
    ]
  ],
  "acceptance_metrics": [
    [
      "完整无人周期",
      "符合运行条件的计划周期中，无人工介入完成送出→等待→判空→取回→充电的比例；同时公开全部周期、排除原因和介入次数。"
    ],
    [
      "日历与准时性",
      "按桶统计按时送达、清空后响应/归位延迟、错日/漏日/重复执行；覆盖时区、夏令时及节假日。"
    ],
    [
      "自动判空",
      "有地面真值对照的误判空、漏判空、残留误判、识别延迟、未知占比；重点检查提前取走未清空桶。"
    ],
    [
      "机械任务",
      "对接成功率、锁定失败、载荷滑移、落地/脱钩异常；按桶型、载荷、坡度、偏差和举升位置分组。"
    ],
    [
      "自主通行",
      "碰撞/越界/地面风险响应、停车余量、门控异常、万向轮扫掠、室内地板影响；空载与装桶分别统计。"
    ],
    [
      "天气与能源",
      "在定义的雨、雪、低温、夜间条件下的完成率、制动与感知性能；全周期能耗含待机监测、复核、回充与温控。"
    ],
    [
      "模块快换与搬物",
      "换装时间/工具/误装率、模块质量、额定载荷、货叉载荷中心与高度、失电保持、稳定和物品损伤。"
    ],
    [
      "跟随与助行",
      "目标跟错/丢失、间距误差、握持意图响应、支撑受力、停步/转弯稳定和失电状态；按人群适用条件测试。"
    ],
    [
      "载人",
      "上下车稳定、占位检测、乘员重心范围、坡道保持、加速度/减速度/冲击、转弯与紧急停止稳定。"
    ],
    [
      "易用与成本",
      "代表性用户任务完成率、耗时与误触；整机/模块 BOM、维护频次、寿命件和家庭适配成本。"
    ]
  ],
  "claims_review": [
    [
      "100% 无人化 / 完全无需干预",
      "保留为正常工作流程的研发目标；用明确运行条件、连续周期、介入率和异常行为验证，不能据此承诺任意故障下都无须协助。"
    ],
    [
      "杜绝异味、忘记送桶和社区罚款",
      "表达为降低漏送与逾期滞留风险；是否清运、当地规则及异常处理都影响结果，不作绝对保证。"
    ],
    [
      "所有人零门槛使用",
      "转成适用人群、授权角色、交互可达性和可用性指标；儿童接近、操作与乘坐分别定义。"
    ],
    [
      "全屋 / 全场景通用",
      "用模块、通路、地面、楼层和人员的适配矩阵描述；房屋条件与模块能力均需验证。"
    ],
    [
      "全球首款 / 颠覆性产品",
      "作为差异化愿景保留；对外使用排他性或领先性事实表述前，需要明确比较范围、时间与可核实竞品证据。"
    ]
  ],
  "sources": [
    {
      "title": "Austin Residential Services",
      "url": "https://www.austintexas.gov/resource-recovery/programs/residential-services",
      "note": "垃圾按周、回收物隔周及节假日调整说明了按桶日历的必要性；数值规则只适用于当地。"
    },
    {
      "title": "San José Residential Homes Collection & Setouts",
      "url": "https://www.sanjoseca.gov/your-government/departments-offices/environmental-services/recycling-garbage/residents/residential-homes-collection-setouts",
      "note": "收运时窗、桶朝向、间距和路缘摆位需按所在地配置，不能套用一套“美国标准”。"
    },
    {
      "title": "ISO 13482 官方范围说明",
      "url": "https://committee.iso.org/standard/53820.html?browse=tc",
      "note": "将移动服务、身体辅助与载人列为不同类型，支持分别定义风险和验证；引用范围说明不代表已满足标准或完成认证。"
    },
    {
      "title": "NIST Ultra-Wideband Location",
      "url": "https://www.nist.gov/ctl/wireless-networks-division/ultra-wideband-location",
      "note": "测距与方位是不同观测，非视距条件会影响定位；本稿不承诺具体 UWB 精度。"
    }
  ],
  "use_cases": [
    {
      "id": "YR-01",
      "title": "首次进家：确定能工作的区域与路线",
      "group": "垃圾收运闭环",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "让这户家庭具备从存放位到收运点、再回位的完整自动作业条件。",
      "context": "美国家庭的室内、车库、庭院、私家车道与本户路边收运点，住户可能长期不在现场。",
      "scope": "覆盖整条往返路线和收运摆位区；道路边缘的具体动作、门控和门槛须现场确认，不默认跨机动车道或开放一般道路驾驶。",
      "primary_user": "住户；首次部署可由安装人员协助。",
      "special_requirements": "桶型沿用模型内已冻结的桶，最高搬运质量 150 kg（桶及内容物）；核验实物接口和载荷分布。记录地方收运规则、周期、摆放朝向与间距；测量坡度、路缘、门宽和净空，配置门控，标定 UWB、地图与充电触点偏置。",
      "stakeholders": "住户、安装人员、研发与售后、收运服务方。",
      "precondition": "具备指定垃圾桶、样机、固定充电桩和现场测试条件；制动、保持与人工停止功能已可用。",
      "minimal_guarantees": "未确认的路线不投入自主运行；保留未通过项目及原因，不将一次人工带行记为自动作业通过。",
      "success_guarantees": "得到可自动执行的家庭配置：每只桶的周期、存放位、收运位、等待位、门控、回充位、允许环境与故障联系方案。",
      "trigger": "首次安装，或场地、桶型、充电桩位置发生显著变化。",
      "description": [
        "住户选择各桶的存放位和收运点，配置当地收运日历及放桶/回桶时间窗口。",
        "确认室内外门控、门槛、路缘、坡道、通行宽度及禁入区域。",
        "配对充电站 UWB，记录桩位置、朝向和触点偏置。",
        "分别空载和代表性满载验证去程、回位、取回和回充，核对垃圾车可接近桶。",
        "保存本户允许条件与远程异常联系人，安排完整无人值守周期验证。"
      ],
      "exceptions": [
        "路边投放位需要越过路缘或进入道路边缘：明确机械能力、交通环境及允许边界，不能用私有区域地图代替评审。",
        "门、充电站或桶位变化：重新验证相关部分后恢复自动任务。"
      ],
      "acceptance": [
        "每个放行家庭都有对应路线、桶型、环境、门控和当地摆位规则的配置记录。",
        "没有完成端到端通路验证时，不报告该家庭已具备全流程自动能力。"
      ],
      "capabilities": [
        "定位与地图",
        "外廓和载荷边界",
        "全方向停止能力"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "部署一个家庭、一条人工建图路线、模型内已冻结的桶型和一个固定站；最高搬运质量 150 kg，坡度、净空和桶位偏差待现场核验。"
    },
    {
      "id": "YR-02",
      "title": "按收运周期定时送桶",
      "group": "垃圾收运闭环",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "住户一次设置，设备在后续收运周期自动执行，无需每次手动发起。",
      "context": "每周或按桶类型设定的收运周期，以及节假日顺延、临时取消和住户出差期间。",
      "scope": "按桶配置周期、出发时间、最早放出与最晚送达窗口；多桶可顺序执行，不假定同时搬多桶。手动任务为补充入口。",
      "primary_user": "住户或被授权的家庭成员。",
      "special_requirements": "日历和任务在断网/重启后仍保留；处理时区、夏令时、节假日及收运方变更，避免重复执行或漏执行；检查垃圾模块、能源和门控是否就绪。",
      "stakeholders": "住户、家庭成员、附近行人、售后人员。",
      "precondition": "家庭部署完成，住户已启用周期计划；每只桶与目的地、对应日历绑定，当前模块适合搬桶。",
      "minimal_guarantees": "条件不足时不盲目出发；记录未执行原因和时间窗口，执行有限自动恢复并在必要时通知，不将跳过任务标为成功。",
      "success_guarantees": "在约定窗口内自动完成送桶任务的启动与调度，住户能查到各桶本周期的真实状态。",
      "trigger": "本地有效收运计划到时，或住户明确发起临时送桶。",
      "description": [
        "读取每只桶的收运周期、例外日和最晚送达时间。",
        "结合预计作业时间、电量、天气、门控与当前模块提前安排执行。",
        "到时自动取得控制权并启动；多桶按路线与窗口排队。",
        "保存已执行记录，重启后续接到可确认状态，不重复取放。",
        "遇延迟或无法按时完成时尝试许可范围内恢复并告知原因。"
      ],
      "exceptions": [
        "节假日或服务方临时改期：更新指定周期，并展示下一次实际执行时间。",
        "模块被换成座椅/运输篮：不带错模块自动去取桶，提前提醒更换。",
        "时钟回拨、重启或重复计划：同一桶同一周期不能重复送出。"
      ],
      "acceptance": [
        "覆盖每周、隔周、多桶不同周期、顺延、取消、夏令时、离线和重启；核对无重复、无静默丢任务。",
        "按已冻结时间窗口统计准时送达率；未送达或人工介入的周期明确计入结果。"
      ],
      "capabilities": [
        "任务控制",
        "电量与设备状态",
        "住户提示"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "支持一只桶的定时送出、暂停与取消；多桶调度和复杂日历后续扩展。"
    },
    {
      "id": "YR-26",
      "title": "自动通过车库、门口与室内外连接处",
      "group": "通行与环境",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "把屋内或车库存放位真正接到路边路线，而不依赖业主每次开门。",
      "context": "车库门、院门、室内门、门槛、坡道及不同地面之间切换。",
      "scope": "支持经过配置的门控和可通行路径；不默认所有门都已电动化，不默认能爬楼梯或跨任意路缘。",
      "primary_user": "住户；已授权的门控设备。",
      "special_requirements": "明确门状态反馈、防夹联动、断电处理和关闭确认；带桶净宽/净高计入桶盖、雷达及叉架。兼顾室内地板保护与污物带入。",
      "stakeholders": "住户、门控供应方、安装人员、现场人员。",
      "precondition": "相关门已授权接入或保持允许自动通行状态；净空、门槛、地面和停等位置已验证。",
      "minimal_guarantees": "门未确认打开、开始关闭或夹点有人时不强行通过；机器人停在不妨碍门安全停止的位置。",
      "success_guarantees": "自动完成出入、门状态确认及必要关闭，返回后屋内存放位可达。",
      "trigger": "路线抵达门控/室内外过渡点。",
      "description": [
        "发出授权通行请求并等待实际门状态。",
        "检查车、桶与传感器最高点及两侧净空。",
        "低速通过，检测门变化、地面落差和人员。",
        "全部通过后退出门运动区，按配置确认关闭或保留开启。"
      ],
      "exceptions": [
        "门控离线、卡住或门槛超出能力：在安全位等待/重试并通知。",
        "门正在关而车仍在通道：优先触发有效防夹联动和停车，不继续按原路线前冲。"
      ],
      "acceptance": [
        "在空载/装桶、门未开/半开/意外关闭、断网/断电情况下验证动作。",
        "以实测最大外廓通过最窄/最低连接点，记录地板划伤、卡滞和落差情况。"
      ],
      "capabilities": [
        "门控接口与状态反馈",
        "通行包络",
        "地面切换与防夹"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "仅验证试点实际通路；门提前打开或已有可靠通行条件，通用自动门控不计入 MVP。"
    },
    {
      "id": "YR-03",
      "title": "找到垃圾桶并判断能否搬运",
      "group": "垃圾收运闭环",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "到达存桶区后，确认目标正确、姿态可接近且适合当前机构。",
      "context": "垃圾桶可能被住户挪动、斜放，旁边有回收桶、杂物或车辆。",
      "scope": "识别并接近当前总装模型内已冻结的桶型；不包含自动扶正倒桶、处理打开且干涉的桶盖或强拉卡住的桶。",
      "primary_user": "住户；机器人执行检查。",
      "special_requirements": "粗定位与近距离识别结合；不能只凭地图上的旧坐标认定桶仍在原位。",
      "stakeholders": "住户、研发、现场协助人员。",
      "precondition": "已记录该桶的可抓取位置与允许姿态；对接区域有足够回退空间。",
      "minimal_guarantees": "目标或姿态不确定时停止接近；不尝试抓错桶或以碰撞试探接口。",
      "success_guarantees": "确认目标身份与接近方向，得到可以进入精对接阶段的相对位姿和置信条件。",
      "trigger": "任务进入存桶区或清运后的取桶区。",
      "description": [
        "到达安全观察位置，查找目标桶。",
        "核对桶型、朝向、桶盖与周围净空。",
        "规划接近路线，检查前叉和万向轮的运动空间。",
        "满足条件后转入精对接；否则向住户说明需要怎样摆放。"
      ],
      "exceptions": [
        "桶消失或无法区分：报告未找到，等待人工确认。",
        "桶歪斜、接口损坏、旁边有软袋缠绕：拒绝自动抓取。"
      ],
      "acceptance": [
        "把桶从原位置移动后，系统重新观察，而不是按旧位姿直接伸叉。",
        "用错桶、倒桶和堵住接口的场景，验证不会进入自动举升。"
      ],
      "capabilities": [
        "道路相机",
        "前叉双目",
        "激光雷达"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "识别模型中已冻结的桶型，核对实物接口，并验证约定的初始位置与角度偏差。"
    },
    {
      "id": "YR-04",
      "title": "近距离对接、挂住垃圾桶并抬起",
      "group": "垃圾收运闭环",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "在约 0.5 米的关键对接区，对准接口并确认承载可靠。",
      "context": "两前叉逐渐靠近桶，桶体、桶轮与叉尖共同造成近距离遮挡。",
      "scope": "对当前总装模型内已冻结的桶型，按最高 150 kg（桶及内容物）设计输入完成取桶；接触、锁定和举升顺序经实物验证后定型。",
      "primary_user": "住户；机器人自动执行。",
      "special_requirements": "前叉相机向内汇聚；挂钩相机观察接合；近距测距只辅助对接。是否挂牢须有可验证反馈，不能仅靠画面看起来对齐。",
      "stakeholders": "住户、机械与控制研发、售后。",
      "precondition": "目标通过 YR-03；相机标定与同步有效；举升保持、限位及载荷判断链路可用。",
      "minimal_guarantees": "未锁定不举升、不进入搬运；举升异常时停止并保持负载，只有确认安全承托才允许释放。",
      "success_guarantees": "桶被可靠约束并抬至经验证的搬运高度；载荷、位置和周边净空符合运行条件。",
      "trigger": "机器人进入目标桶的精对接区域。",
      "description": [
        "用前叉双目估计相对偏差，低速分段靠近。",
        "结合近距测距与挂钩画面修正姿态。",
        "执行接合，检查锁定或承载反馈。",
        "小幅试举，确认无滑移、卡滞及异常载荷。",
        "达到已验证的搬运姿态后，允许行走。"
      ],
      "exceptions": [
        "反光、夜间过曝或双目不匹配：不继续盲目靠近。",
        "电流异常、桶未离地或锁定信号冲突：停止试举，安全退出或求助。"
      ],
      "acceptance": [
        "从约 0.5 米处开始，对代表性偏置姿态完成对接测试，并记录成功边界与误差。",
        "模拟未挂牢、超载、限位失效等情况，不能误判为取桶成功。"
      ],
      "capabilities": [
        "0.5 米前叉双目",
        "挂钩观察",
        "举升位置与负载反馈"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "完成挂接、锁定确认、起落及失败禁止行驶；前叉约 0.5 米对接为当前布局依据。"
    },
    {
      "id": "YR-05",
      "title": "把满载桶搬到收运点",
      "group": "通行与环境",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "沿已验证路线把桶送达，保持桶稳定并留出足够停止空间。",
      "context": "私家车道与庭院，有接缝、轻微起伏、停放车辆和临时杂物。",
      "scope": "只在已开放的负载、坡度、地面和天气范围内行走；不默认具备越台阶或过路缘能力。",
      "primary_user": "住户；机器人执行搬运。",
      "special_requirements": "前进方向为大轮子指向前叉万向轮；装桶后的感知与外廓单独处理；速度随负载、视距及路况限制。",
      "stakeholders": "住户、行人、周边财产所有者、研发。",
      "precondition": "YR-04 取桶成功；路线可用，电量覆盖去程及约定的后续动作。",
      "minimal_guarantees": "路径或感知不再可靠时停止，保持桶不脱落；仅在已确认的安全空间内回退。",
      "success_guarantees": "桶到达放置区，途中无碰撞、脱落和越界，任务进入放桶阶段。",
      "trigger": "抓取完成且搬运条件全部满足。",
      "description": [
        "检查搬运姿态与实际外廓。",
        "沿已确认路线行驶，持续观察路面、障碍及桶状态。",
        "遇临时障碍先减速，再判断等待或改道。",
        "抵达放置区前降速，准备稳定放桶。"
      ],
      "exceptions": [
        "车辆挡住路线：仅在开放区域内重规划，否则等待或求助。",
        "桶偏移、绑缚松动或定位不可信：停止并保持，不靠加速纠正。"
      ],
      "acceptance": [
        "在批准的试验条件下，分别以空桶及 150 kg 满载验证路线、转弯、停止距离和稳定性；记录载荷布置及重心。",
        "对比空载/装桶视野，遮挡后的未覆盖区域不得被当作已确认可通行。"
      ],
      "capabilities": [
        "激光雷达",
        "道路相机",
        "近场超声波",
        "载荷与行走控制"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "搬运已冻结桶型，最高 150 kg（桶及内容物）；在已勘测路线验证空桶、满载及该家庭真实的接缝、坡道和转弯。"
    },
    {
      "id": "YR-06",
      "title": "窄处转弯与倒车：避免万向轮摆动扫到障碍",
      "group": "通行与环境",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "关注车轮摆出去的空间，而不仅是车身中心能不能通过。",
      "context": "墙边、车旁、门口和桶旁掉头；前进变倒退时万向轮可能大幅回正。",
      "scope": "检查大轮、前叉、万向轮扫掠、桶及支架整体包络；不能只检查当前轮朝向。",
      "primary_user": "住户；机器人执行或住户低速接管。",
      "special_requirements": "轮边相机与侧向测距观察扫掠邻域；未知万向轮角度按较保守包络处理。现有宽角探头能否覆盖低矮障碍须实测。",
      "stakeholders": "住户、附近人员、机械与感知研发。",
      "precondition": "已测出万向轮回转包络及机构间隙；可确认准备执行的方向上有足够空间。",
      "minimal_guarantees": "扫掠空间不明或不足时不转向；停止后不反复摆动挤过。",
      "success_guarantees": "完成转弯或倒车，轮子、叉架和桶均未接触障碍。",
      "trigger": "将要转向、原地调整或切换行走方向。",
      "description": [
        "预测这次动作的车身及万向轮扫掠区域。",
        "观察轮边、墙根和低矮物体。",
        "以可随时停止的速度执行分段动作。",
        "动作中持续更新净空，发现不足立即停止。"
      ],
      "exceptions": [
        "空载可见但装桶后遮挡：按装桶场景重新限制动作。",
        "窄杆、软管或低台阶落在盲区：保留限制或补充措施，不能仅以广角画面宣称覆盖。"
      ],
      "acceptance": [
        "在左右轮各自最不利起始朝向下，测试前进、倒退和转弯。",
        "使用低矮块、窄杆和墙角布置在扫掠边缘，核对能否在接触前停下。"
      ],
      "capabilities": [
        "轮边鱼眼观察",
        "侧向与前向超声波",
        "万向轮运动包络"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "验证实际满载/空载转弯、倒车及万向轮左右扫掠，保护区域由实车包络确定。"
    },
    {
      "id": "YR-07",
      "title": "遇到儿童、行人或宠物",
      "group": "通行与环境",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "有人或动物进入作业空间时，让出空间并避免意外恢复运动。",
      "context": "住户出门、儿童经过车道、宠物从桶后或车轮旁突然出现。",
      "scope": "覆盖行驶、倒车、对接和举升；安全响应不依赖识别出具体身份。",
      "primary_user": "住户；附近人员为受影响方。",
      "special_requirements": "接近速度与可见距离相匹配；遮挡区谨慎推进；远程驾驶同样受本地避障与停止限制。",
      "stakeholders": "住户、儿童监护人、访客、宠物主人。",
      "precondition": "相应区域的检测与停车能力已在测试条件下确认。",
      "minimal_guarantees": "进入危险接近区时停止相关危险运动并保持桶；异常状态不自动连续重试。",
      "success_guarantees": "人员或动物通过后，确认空间安全，再按约定恢复策略继续或等待住户操作。",
      "trigger": "感知到动态目标进入通行或机构运动区域。",
      "description": [
        "发现目标或未知障碍，降低速度或停止。",
        "举升/夹持区域有人靠近时停止相应动作。",
        "给出清楚的状态提示，避免无意义鸣叫。",
        "目标离开且空间重新确认后恢复；急停或接管后须明确复位。"
      ],
      "exceptions": [
        "目标被桶遮住：不能把消失直接视为离开。",
        "小型目标或突然横穿超出当前检测能力：限制使用条件并形成补测项。"
      ],
      "acceptance": [
        "先用可控假人/目标测试各接近方向与遮挡场景，记录停车余量。",
        "障碍仍在时、急停未复位时或传感器失效时，不自动恢复运动。"
      ],
      "capabilities": [
        "周边感知",
        "本地停止链路",
        "灯光与状态提示"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "人或宠物进入保护范围时停车；先做受控障碍和假人验证，再安排受控现场试验。"
    },
    {
      "id": "YR-08",
      "title": "遇到落差、坑洞与地面不确定区域",
      "group": "通行与环境",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "在轮子越过边缘前识别风险，防止带桶跌落。",
      "context": "车道边缘、台阶、排水沟、露台边以及草地与硬地交界。",
      "scope": "前进与倒退都需要地面确认；泳池等高后果边界应提前设禁入区域。",
      "primary_user": "住户；机器人执行。",
      "special_requirements": "前叉向下与后轮附近向下探头各自承担地面检测；回充测距探头不能替代后防跌落。无回波不是安全地面。",
      "stakeholders": "住户、现场人员、研发与安装人员。",
      "precondition": "安装高度、探测方向、盲区与停车距离已覆盖当前速度和载荷。",
      "minimal_guarantees": "地面突变或回波不可信时停止；不继续以车轮试探，不向未经确认方向自动退让。",
      "success_guarantees": "保持在承托可靠的地面上，绕开边缘或等待人工处理。",
      "trigger": "检测到高度异常、地面连续性丢失或进入预设边缘区域。",
      "description": [
        "按运动方向检查即将经过的轮迹区域。",
        "融合地面距离、已有边界和可用视觉信息。",
        "发现落差或不确定信息，停车并保持载荷。",
        "重新确认安全路径后改道；无安全路径则求助。"
      ],
      "exceptions": [
        "湿草、斜面、积水或吸声地面引起回波异常：降为未知并停车。",
        "探头泥污或被结构遮住：禁止依赖该方向继续运行。"
      ],
      "acceptance": [
        "在防护测试场，用前进/倒退、空载/装桶条件验证边缘前停车。",
        "断开地面探头或模拟无回波，确认不会报告“无障碍可通行”。"
      ],
      "capabilities": [
        "前后向下超声波",
        "禁入边界",
        "速度与制动约束"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "冻结试点路线的边缘和落差，按实测停车能力验证探测、停车和失效处置。"
    },
    {
      "id": "YR-09",
      "title": "夜间取放桶与搬运",
      "group": "通行与环境",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "使夜间与清晨成为产品的正常运行条件，包括自动取放、搬运和回充。",
      "context": "收运日前晚、清晨和车库阴影内，可能同时有逆光、路灯和反光桶面。",
      "scope": "夜间是核心目标；按照明、反射、雨雪及污损组合定义可用条件，并分别验证。",
      "primary_user": "住户；机器人自动控制照明。",
      "special_requirements": "前叉同时支持可见光与红外补光；红外兼容性、双目同步和近距反光需验证；倒车/回充启用后方照明。",
      "stakeholders": "住户、邻居、相机与照明研发。",
      "precondition": "相机对所用红外波段可响应；曝光、标定与光照组合已通过目标场景测试。",
      "minimal_guarantees": "暗部不可见、过曝或深度失效时停止相应动作；不能仅因补光灯亮就认定视觉有效。",
      "success_guarantees": "在已验证夜间条件下完成指定任务，关键目标可辨、对接误差满足要求。",
      "trigger": "周期计划在夜间执行，或任务途中进入低照度区域。",
      "description": [
        "判断照度/成像质量，按当前动作启用合适灯组。",
        "调节曝光与亮度，检查桶面反光及深度质量。",
        "低速执行取放或搬运，持续检测成像是否可用。",
        "离开暗区或结束任务后调整灯光与状态提示。"
      ],
      "exceptions": [
        "路灯或白灯造成反射：调整后仍不可靠则停止。",
        "雨滴、泥点或红外反射造成假深度：提示清洁或转入人工处理。"
      ],
      "acceptance": [
        "对白光、红外及混合光分别测试约 0.5 米对接，记录误差与失败场景。",
        "使用相同路线对比白天/夜间、空载/装桶效果，不能复用未经验证的夜间速度。"
      ],
      "capabilities": [
        "前叉红外与白灯",
        "后方照明",
        "相机成像质量监控"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "白天与夜间均纳入 MVP；前叉补光、对接成像和实际路线覆盖一起验证。"
    },
    {
      "id": "YR-10",
      "title": "经过低矮区域并管理雷达立柱高度",
      "group": "通行与环境",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "让立柱位置可知，避免顶撞，同时维持当前高度下有效的感知。",
      "context": "树枝、棚檐、车库门下；桶体升起后可能改变遮挡，但雷达立柱固定在车架上。",
      "scope": "使用实际可达高度与已验证净空；当前网页高度范围仅是布局检查范围，不能替代真实行程与定位精度。",
      "primary_user": "住户；机器人控制立柱。",
      "special_requirements": "雷达倒装、默认安装基准高约 1450 mm；支架从下往上反勾。立柱不随桶升降；实际高度需反馈并同步到感知坐标。",
      "stakeholders": "住户、机械、电气与定位研发。",
      "precondition": "具有可靠高度反馈或受控回零方案；线缆余量、限位与结构净空已验证。",
      "minimal_guarantees": "高度未知或感知坐标不可信时不进入低净空区；不能强行缩杆穿过仍低于整车最高点的空间。",
      "success_guarantees": "在许可高度下通过，并保持高度、雷达坐标和实际遮挡模型一致。",
      "trigger": "路线遇低净空区域，或需要改变观察高度。",
      "description": [
        "比较环境净空与全车最高点，计入桶和附件。",
        "如需调高/调低，先在安全位置停车调整。",
        "确认实际到位、线缆无拉扯，更新感知坐标。",
        "重新确认装桶视野与通行空间后通过。"
      ],
      "exceptions": [
        "杆已最低但仍无法通过：改道或求助。",
        "编码器/限位矛盾或运动卡滞：停止升降并记录故障，不以指令位置冒充实际位置。"
      ],
      "acceptance": [
        "单独升降桶时，雷达固定基准不随之移动。",
        "分别在实际高低位验证高度反馈、线缆、遮挡和低门洞拒绝通过逻辑。"
      ],
      "capabilities": [
        "车架固定伸缩立柱",
        "位置反馈",
        "高度相关雷达坐标与遮挡"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "MVP 先固定经验证的雷达工作高度并确认支架可靠；自动调高和跨环境高度策略后续验证。"
    },
    {
      "id": "YR-11",
      "title": "到收运点放桶并退出",
      "group": "垃圾收运闭环",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "把桶放在收运服务可接近的位置，稳定释放并退出。",
      "context": "私家车道约定收运点，邻近人行道、停车区或其他桶。",
      "scope": "按本户地方收运规则放置，包括允许区域、朝向、间距和时间窗口；与市政垃圾车抓取/倾倒动作兼容。设备自身不倒垃圾。",
      "primary_user": "住户；收运服务人员为后续使用者。",
      "special_requirements": "先确认地面承托再解锁；放置后用可用观测复核朝向、位置和净距。桶端传感器或附件不能妨碍收运车夹持和倾倒。",
      "stakeholders": "住户、收运人员、经过的人。",
      "precondition": "放置区平整程度、净空及与道路的关系已确认；桶仍被可靠保持。",
      "minimal_guarantees": "无法稳定放置时继续保持并求助；不得在斜坡或通行中间直接释放。",
      "success_guarantees": "桶在合规点位稳定放下，挂钩脱离，垃圾车可接近；机器人退出并自动回待机区，等待清运事件。",
      "trigger": "机器人抵达目的地。",
      "description": [
        "核对当前允许放出时间、点位净空、桶盖及垃圾车接近空间。",
        "调整桶朝向并受控下降，确认稳定承托。",
        "解除锁定、低速撤叉，避免万向轮或挂钩牵扯桶。",
        "复核摆位并记录桶的身份、位置及清运前状态。",
        "转入 YR-25，自动返航至等待区，不占用垃圾车作业空间。"
      ],
      "exceptions": [
        "原点位被占：只使用事先确认的备用点，否则等待。",
        "解锁失败或桶随车移动：立即停止退出，重新保持并求助。"
      ],
      "acceptance": [
        "确认承托之前的解锁请求不能执行。",
        "在放置点被占、地面倾斜及锁定未释放的场景，不能误报送达完成。"
      ],
      "capabilities": [
        "举升与挂钩反馈",
        "放置区观察",
        "前叉与轮边感知"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "在试点配置的路边点位与朝向放稳垃圾桶、脱钩并安全离开。"
    },
    {
      "id": "YR-25",
      "title": "送桶后自动返航并等待清运",
      "group": "垃圾收运闭环",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "放桶后机器人回待机区域，把路边作业空间让给市政收运。",
      "context": "垃圾桶已摆在路边，机器人空载返回车库、庭院或充电等待区。",
      "scope": "待机地点与充电地点可以相同或不同；不要求机器人一直守在桶边。监听清运事件的能力仍需保持。",
      "primary_user": "住户。",
      "special_requirements": "确认脱钩后才返航；确保从等待区获取清空证据的供电和通信；下一次取回保留电量和门控通路。",
      "stakeholders": "住户、收运人员、设备研发。",
      "precondition": "YR-11 摆位成功，已记录桶位置与状态；返航路线和等待位可用。",
      "minimal_guarantees": "脱钩不确定时不拖桶返航；待机不能静默丢失清运事件或中断监测。",
      "success_guarantees": "车辆回到指定等待位，低功耗待机或充电，并在事件成立时自动出发。",
      "trigger": "放桶完成且已确认与垃圾桶脱离。",
      "description": [
        "退出收运作业区，保存本桶路边位置与状态。",
        "沿已确认路线空载返航，按需通过门控。",
        "到达待机区并停稳；允许时自动回充。",
        "保持周期任务及清运观测链路，等待自动取回触发。"
      ],
      "exceptions": [
        "待机点被占：使用预设备选点并记录位置。",
        "返航后监测链路不可用：主动修复或自动复核，不能一直等一个收不到的事件。"
      ],
      "acceptance": [
        "送桶成功后自动返航，桶仍在正确位置，机器人不妨碍垃圾车接近。",
        "待机、充电和短时断网后仍可接续相同桶的清运周期。"
      ],
      "capabilities": [
        "空载返航",
        "待机电源与事件监听",
        "周期任务保持"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "送桶后自行返回等待区，保留待取回任务；MVP 等待住户确认已清空。"
    },
    {
      "id": "YR-24",
      "title": "自动判断垃圾车已完成清空",
      "group": "垃圾收运闭环",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "机器人回待机区后，仍能获取目标桶已清空的可靠证据，自动触发取回。",
      "context": "桶留在路边，垃圾车可能迟到、漏收、多次经过或只清空邻居的桶；桶盖可闭合。",
      "scope": "必须区分本桶的清空、部分残留、未清空和未知；看到垃圾车、听到声音、检测倾倒或时间到达，均不能单独等同清空完成。",
      "primary_user": "住户；机器人与清空状态感知系统。",
      "special_requirements": "明确机器人离开后谁在观测：桶端传感、家庭固定观测、可获得的收运事件或机器人自动复核；选型前比较覆盖、供电、通信、误报、成本和对收运的影响。",
      "stakeholders": "住户、收运服务方、桶端设备及感知研发。",
      "precondition": "桶身份与清运前基线已记录；至少一条离车后仍可获取证据的链路可用；清空判定及残留容许范围已定义。",
      "minimal_guarantees": "证据不足标为未知，继续有界观察或自动复核；不得提前取回未清空桶。异常协助属于人工介入并单独统计。",
      "success_guarantees": "形成可追溯的本桶清空事件、时间与质量判定；确认收运现场可接近后自动触发 YR-12。",
      "trigger": "进入收运窗口，收到目标桶的事件，或达到允许的自动复核时间。",
      "description": [
        "采集与本桶绑定的倾倒/载荷/内容/收运事件等可用证据。",
        "确认数据时效和目标身份，比较清运前后状态。",
        "区分清空、未空、部分残留和未知；必要时自动前往安全位置复核。",
        "清空证据足够且垃圾车和人员已离开接近区时，发出取回任务。",
        "漏收或长期未知时执行约定复核/通知策略，保留完整事件记录。"
      ],
      "exceptions": [
        "桶被风吹倒或住户挪动：不能仅凭姿态变化判空。",
        "邻居的桶被清空、垃圾车只是路过：不能触发本桶取回。",
        "桶端没电、通信中断或镜头被桶盖挡住：报告证据缺失并进入复核，不输出假成功。"
      ],
      "acceptance": [
        "用人工核实的清运事实建立对照，分别统计提前取回误判、漏判、部分残留误判及识别延迟。",
        "在机器人已返航、桶盖关闭、收运车晚到、漏收及断链条件下验证自动判定链路。"
      ],
      "capabilities": [
        "桶身份与清运证据",
        "离车后的观测链路",
        "自动复核与质量判定"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "M1 后续验证",
      "mvp_note": "自动判空作为并行技术验证，暂不作为 MVP 通过门槛；住户确认单独记录。该能力仍是 M1 无人值守的必要条件。"
    },
    {
      "id": "YR-12",
      "title": "清空确认后自动取回并归位",
      "group": "垃圾收运闭环",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "可靠清空证据成立后自动出发，把桶送回原定存放位。",
      "context": "机器人在待机区，路边垃圾桶已完成市政收运，但位置、朝向或桶盖状态可能变化。",
      "scope": "正常流程由 YR-24 自动判断触发；人工确认仅作为识别异常时的替代路径，不能用于计算无人工介入完成率。",
      "primary_user": "住户；机器人执行。",
      "special_requirements": "重新寻找本户指定桶，区分已清空、未清空、部分残留和状态未知；检查垃圾车/人员已离开作业区域。",
      "stakeholders": "住户、收运人员、研发。",
      "precondition": "收到与目标桶对应的可信自动清空判定，或明确记录为人工介入的取回指令；门控及取回路线可用。",
      "minimal_guarantees": "状态未知时不误报清运完成，不提前取走尚未收运的桶；倾倒、损坏或区域不安全时停止并告知。",
      "success_guarantees": "空桶自动回到指定室内/车库/庭院存放位，稳定放下；车辆回位充电，完成本周期。",
      "trigger": "目标桶的自动清空确认成立，并且收运作业区可安全接近。",
      "description": [
        "读取清空证据、目标桶身份及现场可接近状态。",
        "按当前路况自动前往路边，重新定位桶。",
        "执行对接、试举；可获得的新载荷信息用于复核，不因与空桶矛盾仍强行报告完成。",
        "搬回存放位，经门控/门槛流程入户并稳定放下。",
        "退出、回位、自动充电，记录全周期结果。"
      ],
      "exceptions": [
        "垃圾车已出现但本桶未被倒空：保持未完成状态，继续监听或复核。",
        "空桶被倒放、放到道路危险处或损坏：记录清空成功与取回失败两个不同事实。",
        "识别不确定但将到收桶时限：主动复核并通知；不凭截止时间推定桶已空。"
      ],
      "acceptance": [
        "清空事件后在约定响应窗口内自动发起取回，常规流程不要求用户点确认。",
        "对错桶、部分残留、漏收、桶被挪动场景验证不会提前取回或误报整个周期成功。"
      ],
      "capabilities": [
        "目标重新定位",
        "安全边界",
        "完整取放闭环"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "MVP 触发条件为住户对本次目标桶确认“已清空”；随后自动取回。下方自动识别触发与无人确认流程描述 M1 完整目标。"
    },
    {
      "id": "YR-13",
      "title": "用 UWB 找到充电站，再完成精对接",
      "group": "垃圾收运闭环",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "UWB 用于充电站定位与接近引导，近距对准后由电气反馈确认回充成功。",
      "context": "充电站设置固定 UWB 定位单元，车端配置配套单元；充电接口在电池外侧，两只回充超声波面向桩体，后防跌落独立工作。",
      "scope": "UWB 用于充电站定位和接近引导；近距对接结合后侧测距及桩体观测，最后以电气反馈确认。是否允许带桶回充须单独验证；载人模式不自动发起普通回充。",
      "primary_user": "住户；机器人自动执行。",
      "special_requirements": "绑定正确站点身份并校验测量质量与时效。单次单点 UWB 距离不直接给出方向或完整位姿；需与已有定位融合，或采用经验证的测角/多点几何。保留桩朝向与 UWB 到充电触点的安装偏置。",
      "stakeholders": "住户、电气与控制研发、安装人员。",
      "precondition": "充电站固定、带电且 UWB 已配对和标定；当前定位可信，接近路线可通行；近距检测和电气接口已验证。",
      "minimal_guarantees": "UWB 身份错误、测量跳变或与现有定位冲突时不盲目驶向信号；停在安全位置，只有经过验证的替代定位足以支撑当前动作时才降级继续。接触异常时不反复硬顶。",
      "success_guarantees": "车辆稳定对接，电气连接与充电状态被确认，驱动处于受控停车状态。",
      "trigger": "任务结束、住户请求回充，或进入回充电量阈值。",
      "description": [
        "确认本站 UWB 身份、测量时间和质量，并与车辆定位交叉核对。",
        "利用 UWB 定位观测与地图规划可通行路线，接近已标定的回充等待位。",
        "进入近距阶段后检查桩体、后方地面与净空，点亮必要照明；结合后侧双测距及可用桩体观测修正姿态。",
        "确认近距定位可信后低速接触，检查电压、电流与连接状态。",
        "确认充电；若失败，在有限重试次数内安全退出或求助。"
      ],
      "exceptions": [
        "桶体、人体、金属车架或墙体造成 UWB 异常：降低该观测权重或剔除，不把收到信号当作前方可直达。",
        "附近有另一充电站、桩体被搬动或站端断电：身份/位置不一致时停止自动接近。",
        "一个超声波有效、另一个丢失，或触点未接通：不认定已对正或已充电。"
      ],
      "acceptance": [
        "分别测试空载/装桶、不同车向、可见/遮挡情况下的 UWB 定位误差、更新率、延迟和可用范围。",
        "注入错站身份、过期数据、突跳与站端掉线，验证停止/降级与恢复门槛。",
        "记录 UWB 引导进入近距对接的误差范围，再验证末端姿态与充电反馈；不能以 UWB 误差代替触点对接误差。"
      ],
      "capabilities": [
        "车端与站端 UWB",
        "既有定位与站点标定",
        "后侧双测距",
        "独立后防跌落",
        "接触与电气反馈"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "一个固定充电站，UWB 辅助定位、近距对准和实际充电确认全部进入 MVP。"
    },
    {
      "id": "YR-17",
      "title": "充电异常与下一次出发",
      "group": "垃圾收运闭环",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "确认充电过程有效、可退出，而不是把停在桩上当成充满电。",
      "context": "户外回充，可能遇到接触不良、温度异常、断电或接口污染。",
      "scope": "充电控制与出发互锁；防水、温度和电气保护能力以最终硬件验证结果为准。",
      "primary_user": "住户；机器人与充电设备。",
      "special_requirements": "监控有效充电状态和电池状态；离桩前先结束充电并确认允许移动。",
      "stakeholders": "住户、电气研发、充电设备供应方、售后。",
      "precondition": "YR-13 对接完成；BMS、充电设备和触点接口规格已匹配。",
      "minimal_guarantees": "异常时停止充电并保持停车；不以无限顶压或反复通电解决接触问题。",
      "success_guarantees": "电池达到任务所需状态；需要出发时安全结束充电、脱离桩体并复核运行条件。",
      "trigger": "充电中检测异常，或收到下一次作业任务。",
      "description": [
        "监控电流、电压、温度及连接状态。",
        "异常时切断相应充电流程并提示原因。",
        "出发前检查电量够用，结束充电并确认断开许可。",
        "低速离桩，检查接触与线缆已完全脱离。"
      ],
      "exceptions": [
        "停电：记录等待状态，不误报已充满。",
        "接口潮湿、脏污或温度异常：等待人工处理或满足恢复条件。"
      ],
      "acceptance": [
        "模拟无电流、桩断电和异常温度，界面不能持续显示正常充电。",
        "充电互锁未解除或触点未脱离时，不进入正常行驶。"
      ],
      "capabilities": [
        "BMS与充电接口",
        "电气互锁",
        "回充状态反馈"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "确认充上电与脱离充电站；失败有限重试，最终停车并提示。"
    },
    {
      "id": "YR-27",
      "title": "雨天、雪天及低温自动作业",
      "group": "通行与环境",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "使雨雪成为明确研发与验证的工作场景，降低业主恶劣天气搬桶负担。",
      "context": "雨、积雪、融雪、低温、湿草与结冰，可能伴随低照度和收运延期。",
      "scope": "雨雪自动作业属于产品目标；定义降雨、积雪深度、温度、风、坡度和附着范围。结冰、积水或不可通行积雪另设限值和策略。",
      "primary_user": "住户，尤其是不在家或不适合外出搬桶的人。",
      "special_requirements": "验证密封、排水、镜头/探头污损、轮胎抓地、低温电池与充电、制动和门冻结；天气预报只辅助决策，车端需判断实际情况。",
      "stakeholders": "住户、收运服务方、结构/电气/感知研发。",
      "precondition": "对应环境条件完成整机验证；路线可用，部件与能源处于允许温度。",
      "minimal_guarantees": "超出能力时安全停等、延期或求助，保留未完成周期状态；禁止为了按时送桶在失去附着时继续行走。",
      "success_guarantees": "在已验证的雨雪与低温条件内自动完成任务；超限时安全处置并在条件恢复后按正确周期继续。",
      "trigger": "计划到时遇雨雪，或途中天气/地面发生变化。",
      "description": [
        "核对当日收运是否变化，评估天气、路况和设备状态。",
        "在允许条件下自动执行，按湿滑地面降低速度并调整照明。",
        "持续检查打滑、制动余量、感知质量与部件温度。",
        "条件恶化时进入可达安全位并按窗口等待/重排，恢复后复核路线再继续。"
      ],
      "exceptions": [
        "轮子空转、冰层、雪盖住坑洞：暂停，不将地图中的平地当作实时可通行。",
        "充电触点潮湿、结冰或电池温度不合适：不强行通电充电。",
        "市政因天气停收：保持正确周期状态，避免无意义反复送取。"
      ],
      "acceptance": [
        "对雨、雪、融雪/冰和夜间组合分别记录可用范围、停车距离、牵引与感知表现。",
        "验证边界内自动运行和边界外的停等/延期/通知，不用一次淋雨代替全天候验证。"
      ],
      "capabilities": [
        "环境防护与低温管理",
        "牵引制动",
        "实际路况与任务重排"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "M1 后续验证",
      "mvp_note": "雨雪、结冰与低温组合工况留在 M1 扩展验证，MVP 不据此承诺雨雪无人值守。"
    },
    {
      "id": "YR-28",
      "title": "业主离家期间连续完成收运周期",
      "group": "通用保障",
      "priority": "P0",
      "stage": "垃圾桶核心",
      "goal": "在授权范围内连续完成定时送桶、清空判断、取回和充电，日常不需要人值守。",
      "context": "业主出差、旅行或不便操作，设备跨多个日期、充电周期和收运周期运行。",
      "scope": "正常条件内实现全自动；异常允许有界自动恢复并联系授权协助人。通知发出本身不算完成任务。",
      "primary_user": "住户与被授权的代管联系人。",
      "special_requirements": "本地保存日历、桶状态与任务进度；覆盖重启、网络/电源恢复、消息确认、监测电池耗尽和备用待机点。自动重试不能无限循环。",
      "stakeholders": "住户、家庭成员、授权协助人、售后。",
      "precondition": "全流程关键链路已验证，自动运行已启用；必要维护周期和远程异常处置方案明确。",
      "minimal_guarantees": "不确定状态中保持安全，不把漏收或未归位记成功；重要异常应有可追踪通知和升级路径。",
      "success_guarantees": "每个目标周期按规则完成，或清楚记录被何种异常阻断；归位、充电、待机均可核验。",
      "trigger": "自动运行已启用，周期计划持续生效。",
      "description": [
        "在任务前自动检查模块、电池、门控、时钟和清运感知链路。",
        "执行全流程并在各交接点保存可恢复状态。",
        "临时故障在允许次数和时间窗口内自动恢复。",
        "无法恢复时通知授权联系人，保留桶和车辆位置以及具体协助内容。",
        "周期结束后准备下一周期，提醒到期维护。"
      ],
      "exceptions": [
        "掉电后车或桶被人工移动：重新观察状态，不从中断指令直接续跑。",
        "通知无人响应：按既定升级和安全等待策略处理，不能伪造恢复。"
      ],
      "acceptance": [
        "统计完整无人工介入周期/符合运行条件的计划周期，同时列出全部计划周期、排除原因、失败数和人工介入数。",
        "连续多周期测试断网、重启、停电、晚收和模块错误；检查重复动作、漏动作、能耗与维护需求。"
      ],
      "capabilities": [
        "本地持久任务",
        "自动恢复与故障升级",
        "全周期能源与证据"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "M1 后续验证",
      "mvp_note": "MVP 用 30 周期验证重复作业，仍有住户清空确认；跨周、住户出差全程无人值守属于 M1 后续验证。"
    },
    {
      "id": "YR-14",
      "title": "途中电量不足或无法继续搬运",
      "group": "通用保障",
      "priority": "P0",
      "stage": "通用保障",
      "goal": "在电量或能力不足时，有序结束动作而不随意丢下桶。",
      "context": "满载上坡耗电超预期、任务绕路、驱动过热，或剩余电量估计发生偏差。",
      "scope": "分清可安全结束、可到安全放置点、必须原地保持三种状态。",
      "primary_user": "住户；机器人判断并提示。",
      "special_requirements": "电量预算应包含制动、举升保持和异常余量；不能把导航剩余里程当成全部能耗。",
      "stakeholders": "住户、现场协助人员、电气与控制研发。",
      "precondition": "有实际电池状态与温度信息，具备经验证的停车及载荷保持措施。",
      "minimal_guarantees": "优先停止危险动作并保持负载；只在已确认安全承托点放桶；断电情况下的保持依赖机械设计验证。",
      "success_guarantees": "到达可确认的安全状态，并通知住户下一步是回充、清障还是人工救援。",
      "trigger": "低电量、功率受限、温度超限或任务预计无法安全完成。",
      "description": [
        "重新评估剩余路径、载荷与电池状态。",
        "若可完成安全放置，前往已确认的最近合适点。",
        "否则停车保持，不再尝试增加负载的动作。",
        "记录位置和桶状态，提示住户处理；允许时空载回充。"
      ],
      "exceptions": [
        "坡道上无法安全放置：保持停车并请求人工协助。",
        "电池突然掉电：依赖失电保持结构，恢复供电后先核对状态再行动。"
      ],
      "acceptance": [
        "用受控电量与温度信号测试三个分支，均不能在未知位置自动解锁。",
        "验证掉电保持及恢复流程，不能只做软件模拟就判定承载安全。"
      ],
      "capabilities": [
        "电池与热状态",
        "制动及机械保持",
        "安全放置点"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "保留回充能源、任务启动电量检查及低电量处置，验证载桶时的保持和停车。"
    },
    {
      "id": "YR-15",
      "title": "住户暂停、取消、急停或接管",
      "group": "通用保障",
      "priority": "P0",
      "stage": "通用保障",
      "goal": "让人随时明确地控制当前任务，并可安全恢复。",
      "context": "住户需要通行、临时挪桶、处理异常或手动把车移开。",
      "scope": "区分暂停、取消、急停和接管；各模块采用相应安全停止。取消搬桶不等于松钩，载人停止也不能直接套用搬货急停曲线。",
      "primary_user": "住户或现场授权人员。",
      "special_requirements": "本地停止不依赖互联网；单一有效控制权；载人/助行时用户可达停止入口，失电保持与减速度按人员支撑状态验证。",
      "stakeholders": "住户、现场人员、维护人员。",
      "precondition": "停止和接管入口可达且含义清楚；有对应的负载保持与复位机制。",
      "minimal_guarantees": "停止行走及危险机构动作并保持载荷；急停解除后不能自行续跑。",
      "success_guarantees": "进入明确的暂停、结束或人工控制状态，恢复前完成环境与机构复核。",
      "trigger": "住户按暂停/取消/急停，或申请手动接管。",
      "description": [
        "接收指令，执行对应等级的停止并反馈状态。",
        "保持桶和当前机构位置，锁定自动续行。",
        "人工确认环境与后续处理：继续、放桶或救援。",
        "需要恢复时复核姿态、定位和控制权，再明确启动。"
      ],
      "exceptions": [
        "手持控制连接中断：不保留最后一条速度指令持续行驶。",
        "人工推动车辆后位置改变：重新定位，不能沿用旧位姿直接继续。"
      ],
      "acceptance": [
        "行驶、举升、对接、回充四阶段分别验证停止后的状态与恢复门槛。",
        "远程取消不能触发无条件解锁；急停后仅复位按钮不足以自动续行。"
      ],
      "capabilities": [
        "本地急停",
        "控制权管理",
        "举升保持",
        "人工推行/救援流程"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "暂停、急停、取消、接管以及恢复前检查进入 MVP。"
    },
    {
      "id": "YR-16",
      "title": "断网、感知失效或控制链路异常",
      "group": "通用保障",
      "priority": "P0",
      "stage": "通用保障",
      "goal": "依据失去的能力采取动作，而不是把所有通信问题当成同一种故障。",
      "context": "庭院 Wi-Fi 覆盖不足、传感器被泥污遮住、数据延迟，或控制器通信中断。",
      "scope": "互联网失联与车载感知/执行链路失效分别处理；离线可执行范围必须预先确定。",
      "primary_user": "住户；机器人自检与降级。",
      "special_requirements": "周期调度与本地安全动作不依赖实时互联网；校验数据时效、同步与机构反馈。失去清空证据链时保留未知状态，不自动假定已倒空。",
      "stakeholders": "住户、研发、售后。",
      "precondition": "各动作都有所需能力清单、故障阈值和可保持的安全状态。",
      "minimal_guarantees": "关键感知或控制失效时停止相关运动并保持负载；禁止未知状态下自动恢复。",
      "success_guarantees": "故障范围被识别，车辆进入允许的等待/降级状态；故障排除后经复核恢复。",
      "trigger": "链路超时、读数矛盾、数据过期、遮挡诊断或传感器自检失败。",
      "description": [
        "判断失联的是外部网络还是车内关键链路。",
        "仅网络断开且本地能力完整时，按预先许可的离线策略处理。",
        "关键能力不可用时停车、保持并记录。",
        "恢复后重新核对环境、位置和载荷，再允许继续。"
      ],
      "exceptions": [
        "只有一个立体相机可用：不继续宣称双目深度有效。",
        "桶端/家庭端清空监测断链：暂停自动清空判定，主动复核或请求协助；网络恢复不能直接补发过期运动命令。",
        "UWB 数据丢失或矛盾：回充停止依赖该观测；跟随目标不可信时停车。",
        "助行或载人控制异常：按该模式的保持与停止策略执行，禁止无控制滑行。"
      ],
      "acceptance": [
        "分别断开互联网、相机、地面探头及驱动通信，核对响应不同且可解释。",
        "补发历史数据不能绕过实时性检查；恢复网络不能直接触发运动。"
      ],
      "capabilities": [
        "数据新鲜度",
        "本地安全控制",
        "故障记录与恢复检查"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "验证定位丢失、控制/传感失效和通信中断的安全处置；已清空确认未到达时不擅自取桶。"
    },
    {
      "id": "YR-19",
      "title": "远程查看周期结果、异常与协助请求",
      "group": "通用保障",
      "priority": "P0",
      "stage": "通用保障",
      "goal": "业主不在家时，也能知道每只桶是否完成收运与归位，以及是否需要协助。",
      "context": "住户不在车旁，需要知道桶是否送到、为何停住、该去哪里处理。",
      "scope": "报告真实任务结果和必要证据；保存时长、家庭成员权限与远程查看方式需产品确认。",
      "primary_user": "住户、授权家庭成员；必要时售后。",
      "special_requirements": "按桶分别显示已送达、等待清运、已清空、已取回及充电状态；失败不能混入成功。支持授权代管联系人、消息去重和最少必要画面，不因暂时离线丢失证据。",
      "stakeholders": "住户、家庭成员、访客、售后。",
      "precondition": "有本地任务日志及可用的通知渠道；外网不通时仍保留本地状态。",
      "minimal_guarantees": "失败不报成功；通知发送失败有记录，恢复连接后不会反复骚扰或重复执行。",
      "success_guarantees": "住户获得时间、位置、桶状态、失败原因与可执行处理步骤。",
      "trigger": "任务完成、出现阻塞、需要确认取回或发生需人工处理的故障。",
      "description": [
        "生成结果，明确桶与车各自的位置和状态。",
        "必要时附带最少的目标区域画面。",
        "给出操作选项，例如移开杂物、扶正桶或到现场复位。",
        "收到处理确认后先重新检查，再决定继续。"
      ],
      "exceptions": [
        "无网络：本地保留并提示，连接恢复后补发状态而非补发运动命令。",
        "远程用户看不清风险：要求现场核实，不能以点击确认绕过本地约束。"
      ],
      "acceptance": [
        "取桶失败、途中暂停和放桶完成三种结果有不同文案及证据。",
        "通知与画面访问权限按家庭授权隔离，留存策略明确可配置。"
      ],
      "capabilities": [
        "任务结果记录",
        "必要画面",
        "家庭授权与通知"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "提供简单网页任务状态、已清空确认、结果与故障提示；不先建设复杂云平台。"
    },
    {
      "id": "YR-18",
      "title": "清洁、检修与人工调整后恢复使用",
      "group": "通用保障",
      "priority": "P0",
      "stage": "通用保障",
      "goal": "让住户能清理泥污，维护人员能更换部件，并防止调整后沿用失效标定。",
      "context": "镜头脏污、超声波探头沾泥、轮边缠绕、充电触点污染或电池检修。",
      "scope": "允许的住户清洁与专业检修分级；带载升降架下方作业须有独立可靠的机械支撑。",
      "primary_user": "住户、安装与维护人员。",
      "special_requirements": "垃圾接触区与人体扶手/座椅/载物篮分隔并便于清洁。维护电池通道、电脑散热与走线；移动传感器、UWB 节点或充电站后重新标定。载人/助行附件需有独立检查项目。",
      "stakeholders": "住户、维护人员、机械与感知研发。",
      "precondition": "进入维护状态并确认失能、放桶或可靠支撑；有清洁范围与拆装说明。",
      "minimal_guarantees": "维护中禁止自动动作；维护完成不自动恢复旧任务。",
      "success_guarantees": "清洁/检修完成，安装位置、线缆、检测能力及必要标定通过检查，再允许投入运行。",
      "trigger": "定期检查、遮挡报警、部件更换或人工位置调整。",
      "description": [
        "清空任务，卸载或可靠支撑负载，进入维护状态。",
        "按允许范围清洁、检修或拆换电池。",
        "核对紧固、走线、视野和运动间隙。",
        "有位置变化时重新标定，完成短程功能检查后放行。"
      ],
      "exceptions": [
        "人为转动相机后未重标定：禁用相应深度能力。",
        "更换电池或电脑影响抽取和散热通道：列为安装问题，不直接放行。"
      ],
      "acceptance": [
        "模拟支架位置改变，能够触发复核流程，而非继续沿用旧传感器坐标。",
        "检修/维护状态下收到预约任务，不自动运动。"
      ],
      "capabilities": [
        "维护互锁",
        "安装与标定记录",
        "电池通道与走线"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "保留每日检查、镜头/探头与挂钩清洁、故障检修所必需的操作。"
    },
    {
      "id": "YR-33",
      "title": "低负担设置、使用与家庭授权",
      "group": "通用保障",
      "priority": "P0",
      "stage": "通用保障",
      "goal": "让不同体力与操作能力的家庭成员可以理解和使用设备，减少依赖复杂手机操作。",
      "context": "老人、孕妇、行动不便者及其他家庭成员设置计划、查看状态、暂停或求助；儿童也可能接近设备。",
      "scope": "定义操作者、乘员、助行使用者和旁观者的不同权限；儿童接近不等于允许儿童独立操作或乘坐。按具体模块确认适用能力。",
      "primary_user": "住户、授权家庭成员和照护者。",
      "special_requirements": "清晰状态、大字号/高对比、可达的本地停止与求助入口；提供适合用户的操作渠道。关键启动、乘坐和模块切换需明确确认，避免误触。",
      "stakeholders": "使用者、家庭成员、儿童监护人、交互设计与售后。",
      "precondition": "家庭权限和使用者配置完成；用户知道本地停止和求助方式。",
      "minimal_guarantees": "误触、无权限请求或无法理解的操作不触发危险动作；任何用户仍能使用可达停止入口。",
      "success_guarantees": "用户可完成设置或由授权者代设，理解当前状态并独立发起允许动作；求助信息到达适当联系人。",
      "trigger": "首次设置、日常操作、异常提示或新增家庭成员。",
      "description": [
        "用简明流程设置桶、周期、点位与家庭权限。",
        "说明各模块能做什么、如何停止，以及何时需要协助。",
        "按角色开放操作并显示实际执行结果。",
        "异常时给出具体可操作的下一步，并支持授权代管。"
      ],
      "exceptions": [
        "用户无手机或不会操作：本地入口/授权代管仍能完成必要操作。",
        "儿童误触、旁人拿到标签或多个家庭成员同时下指令：权限与单一控制权阻止意外执行。"
      ],
      "acceptance": [
        "针对目标用户的代表性操作能力进行可用性测试，记录成功率、耗时、误触与理解错误。",
        "验证未授权启动被阻止、本地停止可达，避免把“零门槛”当作无需测试的承诺。"
      ],
      "capabilities": [
        "易用交互",
        "家庭权限",
        "本地停止与求助"
      ],
      "delivery_scope": "M1 垃圾桶搬运",
      "mvp_status": "MVP 当前范围",
      "mvp_note": "MVP 提供清晰状态、暂停/停止入口和简单网页；不同人群的全面适用性继续按完整目标验证。"
    },
    {
      "id": "YR-29",
      "title": "快速换装模块并切换工作模式",
      "group": "五类产品模块",
      "priority": "P1",
      "stage": "模块拓展",
      "goal": "让同一底盘安全地在垃圾桶、载物篮、货叉、助行和座椅模式间切换。",
      "context": "住户在庭院或车库换配件；收运计划可能仍在后台生效。",
      "scope": "快速换装指用户或维护人员完成的模块更换；不默认具备机器人自动换模块能力。",
      "primary_user": "住户或维护人员。",
      "special_requirements": "定义接口、锁止、误装防护、模块身份、供电/通信和适用载荷；切换后更新外廓、重心、速度、制动及感知配置；卫生区分隔。",
      "stakeholders": "住户、模块研发、附件供应方。",
      "precondition": "无乘员、无悬空货物，车辆驻车且危险动作已禁止；模块匹配接口。",
      "minimal_guarantees": "未锁定、身份错误或配置不匹配时禁止动作；换座椅不能保留裸露货叉作为人员周边突出物。",
      "success_guarantees": "完成机械/电气确认，车辆只开放当前模块已验证的模式，日历冲突得到处理。",
      "trigger": "住户选择换装或检测到模块连接状态变化。",
      "description": [
        "停止任务并安全卸载，进入换装状态。",
        "拆下原模块并安装目标模块，确认防松锁止与连接。",
        "读取或确认模块身份，加载对应能力与包络。",
        "自检并完成低风险确认动作，开放模式。",
        "检查下一次搬桶计划是否需要提前换回垃圾模块并提示。"
      ],
      "exceptions": [
        "助行/载人使用中收运计划到时：不得抢占人员控制，记录冲突并提醒。",
        "模块未就位或有人仍在座椅上：禁止解锁或切换。"
      ],
      "acceptance": [
        "每种模块测量换装时间、步骤、工具需求、误装与锁止可靠性。",
        "验证错误模块、断连接、半锁止和带人换装均不能被当作有效工作状态。"
      ],
      "capabilities": [
        "统一模块接口",
        "锁止与模式互锁",
        "模块专属动力学配置"
      ],
      "delivery_scope": "后续扩展",
      "mvp_status": "后续扩展",
      "mvp_note": "不计入 MVP 或 M1 垃圾桶搬运交付；保留为后续模块或远期能力的独立需求。"
    },
    {
      "id": "YR-30",
      "title": "运输篮搬运家庭物资与工具",
      "group": "五类产品模块",
      "priority": "P1",
      "stage": "模块拓展",
      "goal": "用可更换载物篮把快递、工具、杂物等运到指定位置。",
      "context": "室内、车库、庭院与工具间之间运输；由住户装卸货物。",
      "scope": "模块二：自主点到点运输；自动抓取、拆快递或搬楼梯不包含在载物篮功能内。",
      "primary_user": "住户，包括希望减少提搬负担的人。",
      "special_requirements": "规定载荷、重心、物品固定方式和可突出高度；便于低负担装卸，保护室内地面，并与垃圾接触面隔离。",
      "stakeholders": "住户、家庭成员、模块研发。",
      "precondition": "载物篮正确锁定，物品稳定，路线和门控适配载物包络。",
      "minimal_guarantees": "超载、物品倾斜/突出或篮锁止异常时不出发；中途异常停车保货，不自动倾倒卸货。",
      "success_guarantees": "物品完整送达指定卸货位，车辆稳定停车并提示用户卸货。",
      "trigger": "用户装载后选择目的地并确认开始。",
      "description": [
        "确认篮体身份和固定状态，检查载荷与物品外廓。",
        "住户选择目的地，车辆评估路线与能量。",
        "按载物模式自动运输并通过必要门控。",
        "到达稳定停车，通知卸货；卸货完成后待命或回充。"
      ],
      "exceptions": [
        "货物遮挡摄像头或伸出侧边：要求整理或重新规划包络。",
        "液体易洒、物品易滚动：按相应固定和运动限制处理，不直接套用桶车速度。"
      ],
      "acceptance": [
        "代表性快递、工具和重物分别测试装载、固定、转弯、门槛和制动。",
        "记录额定质量、容积、装卸高度与可通过门宽，不用“全屋通用”代替尺寸验证。"
      ],
      "capabilities": [
        "载物篮",
        "载荷与外廓识别",
        "室内外导航"
      ],
      "delivery_scope": "后续扩展",
      "mvp_status": "后续扩展",
      "mvp_note": "不计入 MVP 或 M1 垃圾桶搬运交付；保留为后续模块或远期能力的独立需求。"
    },
    {
      "id": "YR-20",
      "title": "小型升降叉车：举升、搬运与放置物资",
      "group": "五类产品模块",
      "priority": "P1",
      "stage": "模块拓展",
      "goal": "把同一底盘用于搬运合适的庭院物品，也可托起适配的小桌台。",
      "context": "住户需要移动箱体、园艺物料或小桌子。",
      "scope": "模块三：适配货物的举升、托举、移动和放置，面向家庭、庭院和轻型仓储；用载荷中心与高度定义能力，货叉本身不用于载人。",
      "primary_user": "住户。",
      "special_requirements": "锁定货叉附件，核对额定载荷、载荷中心和举升高度；建立随高度/负载变化的速度、转向、坡度限制。验证失电保持、夹点、货物防滑和稳定性。",
      "stakeholders": "住户、机械研发、附件供应方。",
      "precondition": "附件接口与货叉强度已验证；已建立该类物品的搬运包络。",
      "minimal_guarantees": "附件未锁定、载荷未知或重心不合适时不举升；不以原垃圾桶承载结果代替附件验证。",
      "success_guarantees": "物品在允许条件下被可靠搬运、稳定放下，底盘可恢复原任务。",
      "trigger": "住户切换到货叉附件并选择搬物任务。",
      "description": [
        "安全卸下原附件，安装并确认货叉锁定。",
        "确认物品、叉位和重心适配。",
        "试举并检查稳定性，按附件限定速度搬运。",
        "确认落地承托后撤叉。"
      ],
      "exceptions": [
        "小桌子下方结构不能承载：拒绝托举。",
        "物品遮挡感知或容易滑落：增加适配约束或不开放该任务。"
      ],
      "acceptance": [
        "对已定义载荷中心和各举升高度进行静态保持、失电保持、偏载及动态稳定试验。",
        "货叉未锁定、超载或升高后不允许的行走动作必须被阻止；能受控放下并退出。"
      ],
      "capabilities": [
        "可拆货叉接口",
        "载荷重心验证",
        "附件识别与锁定"
      ],
      "delivery_scope": "后续扩展",
      "mvp_status": "后续扩展",
      "mvp_note": "不计入 MVP 或 M1 垃圾桶搬运交付；保留为后续模块或远期能力的独立需求。"
    },
    {
      "id": "YR-23",
      "title": "陪护跟随：与住户保持合适距离",
      "group": "五类产品模块",
      "priority": "P1",
      "stage": "模块拓展",
      "goal": "未来由住户主动启用，让机器人跟随指定的人移动或协助搬物。",
      "context": "住户在庭院与私家车道步行，可能转弯、停下、被桶或植物短暂遮挡，也可能有其他人员经过。",
      "scope": "模块四的非承重跟随功能；可由绑定 UWB 标签辅助识别目标，具体标签与定向方案待定。跟随陪行不等于借力支撑，也不默认实现医疗监护或自动救助。",
      "primary_user": "主动启用跟随的住户或授权家庭成员。",
      "special_requirements": "目标身份、距离、方向与数据时效均需可信；方向由测角/经验证的多点融合或视觉补足，不能只靠单点距离。复用独立避障、防跌落和万向轮包络约束；跟随与回充任务控制权互斥。",
      "stakeholders": "住户、其他家庭成员、附近人员、感知与控制研发。",
      "precondition": "移动标签与车端已配对，测距/定向能力有效；跟随模式经过验证且机器人处于允许姿态，住户明确启动。",
      "minimal_guarantees": "目标丢失、身份不确定、信号失效或前方不可通行时停车并保持负载；不切换跟随旁人，不沿最后目标方向持续追赶。",
      "success_guarantees": "在许可区域与速度下保持约定跟随间距；住户停下时机器人受控停下，退出时安全停止并确认模式结束。",
      "trigger": "住户主动启用跟随，绑定目标并选择允许的行走方式。",
      "description": [
        "确认绑定目标、标签状态和当前任务控制权，选择跟随间距。",
        "估计目标相对位置，同时规划机器人可走的路径，不直接照搬人的步行轨迹。",
        "依据速度、载荷与制动能力维持间距，独立避让周围人员和轮边障碍。",
        "目标失联或走入禁入区时停车等待，重新确认目标和安全路径后按规定恢复。",
        "住户主动结束或触发低电量/故障处理；仅在明确结束跟随后才进入回充等新任务。"
      ],
      "exceptions": [
        "住户跨台阶、走进门内或绕过机器人过不去的窄处：机器人不硬跟。",
        "标签被遮住、掉落、交给别人或附近出现同类设备：不把收到标签信号当作已确认的原跟随目标；提示重新确认。",
        "有人从车与目标之间穿过：先避让/停车，目标距离变大也不能强行追赶。"
      ],
      "acceptance": [
        "覆盖直行、转弯、停步、折返及空载/允许带载，测量间距误差、响应延迟与停车余量。",
        "测试人体遮挡、标签断电、多标签交叉、目标走入禁入区，验证停下且不跟错人。",
        "验证跟随结束、低电量和回充之间的控制权切换，不能同时产生两套运动指令。"
      ],
      "capabilities": [
        "UWB 移动标签与定向融合",
        "独立避障及防跌落",
        "目标身份与模式控制"
      ],
      "delivery_scope": "后续扩展",
      "mvp_status": "后续扩展",
      "mvp_note": "不计入 MVP 或 M1 垃圾桶搬运交付；保留为后续模块或远期能力的独立需求。"
    },
    {
      "id": "YR-31",
      "title": "老人借力扶行与助行支持",
      "group": "五类产品模块",
      "priority": "P1",
      "stage": "模块拓展",
      "goal": "当使用者握住扶手借力时，机器人提供稳定、可控的移动支撑。",
      "context": "老人或行动不便者在家中/庭院行走、停步、转弯和短暂失衡；可能把部分体重压在扶手上。",
      "scope": "模块四的身体支撑模式，与非接触跟随分开；支撑载荷、身高范围、适用人群及允许坡面须定义。防跌倒目标不得简化为标签跟随或靠停车必然防摔。",
      "primary_user": "经适用性确认的使用者；必要时照护者。",
      "special_requirements": "扶手高度、握持/意图反馈、支撑稳定性、握持松开后的行为及缓行速度需验证；车辆不能主动拉走、突然转向或在依靠时解除制动。",
      "stakeholders": "使用者、家属/照护者、机构与人机交互研发。",
      "precondition": "助行模块锁定，人员适用性与支撑能力确认；地面、速度、扶手和停止入口适配使用者。",
      "minimal_guarantees": "异常时保持支撑与可控停止，避免突然撤走受力点；失电应保持稳定，不能任意滑动。不能保证对所有失衡都能阻止跌倒。",
      "success_guarantees": "使用者完成许可路径的扶行、停步和转向，设备不使其失稳；需要协助时可发出明确求助。",
      "trigger": "使用者选择助行并完成握持/起步确认。",
      "description": [
        "调整扶手并确认支撑模式、驻车与使用者准备状态。",
        "从明确的起步意图进入缓行，按人员步态允许的变化响应。",
        "转弯与停步保留支撑，独立检测轮边障碍和落差。",
        "握持异常、失衡趋势或停止请求时按验证策略保持/停稳并提示。",
        "使用者稳定离开扶手后才退出支撑模式。"
      ],
      "exceptions": [
        "标签目标走远但使用者仍扶着车：不得按照跟随指令加速追赶。",
        "车轮遇坎/打滑或使用者单侧重压：保持稳定并停止，不强行越障。"
      ],
      "acceptance": [
        "先用加载装置验证各方向扶手受力、侧向稳定、坡道驻车、失电及制动过渡，再开展受控适用性测试。",
        "明确握持、松手、突然停步与失衡输入的响应边界，验证不会主动拉拽或撤走支撑。"
      ],
      "capabilities": [
        "承重扶手与稳定底盘",
        "握持/意图感知",
        "助行专用运动与制动"
      ],
      "delivery_scope": "后续扩展",
      "mvp_status": "后续扩展",
      "mvp_note": "不计入 MVP 或 M1 垃圾桶搬运交付；保留为后续模块或远期能力的独立需求。"
    },
    {
      "id": "YR-32",
      "title": "落座休息并载人返回家中",
      "group": "五类产品模块",
      "priority": "P1",
      "stage": "模块拓展",
      "goal": "使用者走累后坐到已安装座椅上，由设备平稳运送至指定回家位置。",
      "context": "庭院散步后落座、短途载人返家、停车和起身，路线可能经过门口与坡道。",
      "scope": "模块五：单人短途载人目标；额定乘员质量、座姿、上下车方式、坡度和速度待定义。必须预装合格座椅；不假定散步中无人换装，也不将货叉或垃圾桶当座位。",
      "primary_user": "适用的乘坐者；必要时照护者。",
      "special_requirements": "确认座椅/扶手/脚部支撑及必要约束、占位反馈、低重心和防倾覆；载人配置禁止危险叉臂动作。制动需同时满足停止距离与乘员稳定。",
      "stakeholders": "乘坐者、家属/照护者、机构/控制研发。",
      "precondition": "座椅模块锁定，驻车可靠，乘员和路线处于已验证范围；回家位置可供安全下车。",
      "minimal_guarantees": "落座/起身期间保持驻车；姿态未确认不启动。故障时受控停车并保持，通知乘员或协助人，不自动卸载人员。",
      "success_guarantees": "乘员明确同意后平稳到达家中/约定点，车辆停稳；确认安全下车后才能转入无人任务或回充。",
      "trigger": "乘员在驻车状态落座，并主动确认载人返家。",
      "description": [
        "确认座椅可用并驻车，辅助完成稳定落座及脚部/手部摆位。",
        "确认目的地、乘员就绪和可达停止入口。",
        "以载人专用速度、加速度与转弯限制行驶，持续检查占位、障碍和姿态。",
        "在安全下车点驻车，提示并等待起身/离车确认。",
        "无人后退出载人模式，按需待机或回充。"
      ],
      "exceptions": [
        "座椅未安装或未锁定：不能向疲劳老人承诺可立即落座返家。",
        "中途起身、脚部离位、门控失败或电量不足：受控停车求助，不能按货运方式自动放下“载荷”。",
        "乘员尚未离车时收运任务或回充触发：不抢占载人模式。"
      ],
      "acceptance": [
        "先以规定假人/配重验证上下车稳定、偏载、坡道保持、转弯、制动、失电与紧急停止，再进行受控人员测试。",
        "验证座椅与载人模式互锁、占位异常及乘员停止权限；结果独立于搬桶载荷试验。"
      ],
      "capabilities": [
        "座椅与乘员支撑",
        "占位及模式互锁",
        "载人专用制动与返家导航"
      ],
      "delivery_scope": "后续扩展",
      "mvp_status": "后续扩展",
      "mvp_note": "不计入 MVP 或 M1 垃圾桶搬运交付；保留为后续模块或远期能力的独立需求。"
    },
    {
      "id": "YR-21",
      "title": "拆下货叉，换装割草或清雪模块",
      "group": "远期拓展",
      "priority": "P2",
      "stage": "远期愿景",
      "goal": "通过前端模块更换扩展庭院作业，而不是把当前货叉直接当牵引器。",
      "context": "住户按季节把前端货叉拆除，换装适配的割草或清雪模块。",
      "scope": "分别定义每类工具的作业边界；当前搬桶样机不等于已具有割草、铲雪能力。",
      "primary_user": "住户；首次换装可由维护人员协助。",
      "special_requirements": "验证机械锁定、供电/通信、工具防护、制动与重心变化；人员接近时工具和底盘按各自风险停止。",
      "stakeholders": "住户、附近人员、附件研发与供应方。",
      "precondition": "模块完成独立设计与试验，具备明确作业范围及互锁机制。",
      "minimal_guarantees": "模块未知、未锁定、护罩不完整或通信失效时禁止工具启动。",
      "success_guarantees": "机器人识别正确模块，在其允许区域执行作业，并可安全停机拆换。",
      "trigger": "住户更换模块并发起对应作业。",
      "description": [
        "停机并卸下货叉，连接模块与必要接口。",
        "确认锁定、工具类型及保护装置。",
        "加载该模块的空间包络、速度与工作边界。",
        "试运行后作业；结束时先停止工具再进入拆换状态。"
      ],
      "exceptions": [
        "草坪/积雪与现有车轮、功率不匹配：重新评估底盘能力。",
        "模块堵转、飞散物或人员接近：停止危险作业，不用搬桶避障逻辑代替工具保护。"
      ],
      "acceptance": [
        "装错模块或丢失锁定反馈时，工具不能误启动。",
        "分别形成割草与清雪试验记录，包含工具停止、堵转及人员接近处理。"
      ],
      "capabilities": [
        "前端模块接口",
        "工具保护与互锁",
        "模块专用感知和功率"
      ],
      "delivery_scope": "后续扩展",
      "mvp_status": "后续扩展",
      "mvp_note": "不计入 MVP 或 M1 垃圾桶搬运交付；保留为后续模块或远期能力的独立需求。"
    },
    {
      "id": "YR-22",
      "title": "向双臂及人形作业过渡",
      "group": "远期拓展",
      "priority": "P2",
      "stage": "远期愿景",
      "goal": "让当前积累的场景与导航能力，支撑未来由双臂或人形平台完成同类工作。",
      "context": "未来希望具备操作、取放及更通用的家庭庭院服务能力。",
      "scope": "上身独立升降、双臂、359° yaw 属于后续平台需求；当前桶车模型不能作为整个人形已完成的证据。",
      "primary_user": "住户；研发与合作方负责阶段开发。",
      "special_requirements": "先定义明确操作任务与受力边界；上身与货叉独立升降，验证回转、线缆、低位收纳与防夹；不能假定导航直接迁移即可投入。",
      "stakeholders": "住户、机械/控制/感知研发、产业合作方。",
      "precondition": "桶车闭环已有可复用实测数据；新平台的承载、稳定和安全接口完成设计。",
      "minimal_guarantees": "新能力未验证前，不改变已开放桶车任务的安全边界；不让住户承担平台试错。",
      "success_guarantees": "在明确场景中完成新平台的独立演示与验证，并说明哪些能力复用、哪些重新实现。",
      "trigger": "合作项目进入下一阶段，或明确提出新的双臂操作需求。",
      "description": [
        "从实际任务选择一个有价值的操作动作。",
        "确定新平台、末端、升降与回转需求及验收边界。",
        "复用适合的环境数据、任务步骤与导航经验。",
        "重新验证稳定、接触操作和人机共处，再开放新任务。"
      ],
      "exceptions": [
        "双臂动作改变重心或遮挡感知：重新规划，不沿用桶车包络。",
        "359° 回转接近限位：验证线缆和限位，不视为无限连续回转。"
      ],
      "acceptance": [
        "每个新动作都有独立输入条件、失败处理和现场验证记录。",
        "比较同一取放任务在桶车与新平台上的表现，展示真实复用范围。"
      ],
      "capabilities": [
        "场景数据复用",
        "独立升降与359°回转",
        "双臂/人形新平台验证"
      ],
      "delivery_scope": "后续扩展",
      "mvp_status": "后续扩展",
      "mvp_note": "不计入 MVP 或 M1 垃圾桶搬运交付；保留为后续模块或远期能力的独立需求。"
    }
  ]
}